摘要：本次论文在分析传统的Delta并联机器人的基础上，阐述了Delta并联机器人的运动学，并对其机械机构部分进行分析设计。

首先，介绍了Delta机器人的背景和发展现状并列举部分实例说明。其次，对课题进行分析，拟定研究方向和研究方法。然后，讨论了Delta机构的自由度问题，建立Delta机器人的运动学模型，分析其逆向和正解运动学问题。再次，设计Delta机器人的机械结构部分，确定各部分的尺寸参数，绘制零件图并制作实体且装配起来。最后，根据程序对Delta机器人做初步实验和调试。

关键词：Delta并联机器人；运动学；机械结构

目录

摘要

ABSTRACT

第一章  绪论-1

1.1背景意义-1

1.2课题发展的方向-1

第二章  总体方案设计-3

2.1总体方案-3

2.1.1课题任务分析-3

2.1.2总体结构设计方案-3

2.1.3机械结构设计方案-4

2.2本章小结-5

第三章  运动学分析-6

3.1自由度分析-6

3.2 Delta并联机器人运动学分析-6

3.2.1建立坐标-6

3.2.2逆运动学分析-7

3.2.3正运动学分析-9

3.3本章小结-11

第四章  机械结构设计-12

4.1静平台设计-12

4.2连接件设计-14

4.2.1 L型支架设计-14

4.2.2球面铰链-15

4.3主动臂设计-15

4.4从动臂设计-17

4.5动平台设计-17

4.6外部框架设计-19

4.7力学校核-20

4.8本章小结-22

第五章  零部件加工与整体装配-23

5.1材料选型-23

5.2零部件加工-24

5.3零部件装配-25

5.4实验与调试-27

5.5本章小结-30

结束语-31

致  谢-32

参考文献-33