摘要：本毕业设计的机械手主要用于联轴器搬运的工作上，能够实现流水生产线或货物传送搬运上进行重量50~100kg联轴器搬运。在本毕业设计中，通过对机械手机械结构的设计、驱动系统的设计选用、传动系统分析选用、传感器的设计以及通过液压驱动和电动驱动方式和plc系统的控制方式，实现自动化，完成搬运联轴器工件的要求。

本毕业设计的机械手为三自由度圆柱式机械手，通过手臂上下、左右及手爪松紧完成搬运工作。传感器的反馈、plc的接受与对执行器的控制从而实现了机械手搬运的自动化、智能化。

关键词：搬运机械手，液压驱动，plc，机械结构，传感器

目录

摘要

ABSTRACT

第一章  绪论-1

1.1选题背景-1

1.2机械手在国内外发展现状-1

第二章  总体设计方案-3

2.1机械手总体设计-3

2.1.1机械手的结构类型-3

2.1.2具体到本设计中-4

2.2机械手腰座部分结构设计-4

2.2.1 机械手腰座部分结构设计要求-4

2.2.2机械手腰部部分-4

2.3机械手手臂部分结构设计-5

2.3.1机械手手臂部分结构设计要求-5

2.3.2机械手手臂部分-5

2.4机械手手爪部分结构设计-6

2.4.1机械手手爪部分结构设计要求-6

2.4.2具体到本设计中-6

2.5机械手驱动系统的设计-7

2.5.1液压驱动系统-7

2.5.2气动驱动系统-7

2.5.3电动驱动系统-8

2.5.4机械手驱动系统-8

2.6机械手机械传动机构的设计-8

2.6.1机械手的传动机构类型-8

2.6.2 机械手传动系统-9

2.7机械手平衡机构设计-9

2.7.2机械手平衡-9

第三章  理论分析和计算-10

3.1机械手腰部理论计算-10

3.1.1腰部部分回转运动时驱动力矩的计算-10

3.1.2腰部部分传动齿轮强度计算-10

3.1.3大小齿轮接触疲劳强度计算-10

3.1.4传动时齿轮弯曲强度校核计算-10

3.2液压系统设计-11

3.2.1液压执行元件-11

3.2.2液压执行元件运动控制方式-12

3.2.3液压系统图的绘制-12

3.2.4确定液压系统主要参数-13

3.2.5液压泵-15

3.2.6液压辅助元件-15

3.3 电动机传动系统的计算-16

3.3.1相关参数计算-16

3.3.2电动机型号的选择-16

第四章  机械手控制系统的设计-18

4.1传感器的选择-18

4.1.1传感器的类型-18

4.1.2传感器的具体分析选择-18

4.2控制系统硬件设计-18

4.2.1 控制器的选择-18

4.2.2机械手工作过程流程简图-19

4.2.3PLC接线设计-20

4.2.4I/O地址分配表-21

4.2.5 操作面板简图-22

4.3机械手控制软件设计-22

4.3.1机械手控制程序流程图-22

4.2.2机械手控制程序设计-23

结束语-24

致  谢-25

参考文献-26

附录-27