摘要:本文主要研究自适应控制器对直流电动机速度的控制问题，自适应控制系统是通过在线辨识实现的。自适应控制系统的输出控制直流电机的输入电压，实际转子转速与参考的转子转速对比产生的差值输入给自适应控制器，自适应控制器是对控制过程进行分析并对直流电机进行控制。自适应的控制方案要求既不影响直流电机的额定参数，也可以使自适应控制器的输出满足性能指标的需要。自适应控制器能够将直流电动机转子的干扰，转子转速随负荷波动的变化和被控对象的参数波动等因素，进行分析并处理。通过仿真对于龙门刨床直流电机的转速进行调控，使龙门刨床的加工精度得到控制。

关键词：龙门刨床；直流电机速度控制；自适应控制器

目录

摘要

Abstract

1 绪论-1

1.1 课题研究的背景及意义-1

1.2 自适应控制技术的发展-1

1.3 课题研究的内容-2

2 自适应控制系统简介-4

2.1 自适应控制系统方案介绍-4

2.2 自适应控制系统原理、结构及组成-4

    2.3 自适应控制系统的结构-5

3 自适应控制系统的设计-6

3.1 被控对象-6

3.1.1 运动系统及其调速-6

3.1.2 调速系统的性能指标-7

3.2 设计单元-8

3.3 常规调速系统-9

3.3.1 常规调速系统传递函数-9

3.3.2 常规调速系统动态结构-10

3.4 自适应调速系统参数模型-11

3.5 自适应控制器的设计-11

3.5.1 等价反馈系统和参数自适应调整律的求取-11

3.5.2 选择线性补偿器-13

3.6 系统细化框图-13

4 仿真实验-15

4.1 系统仿真-15

4.2 仿真结果-15

4.3 数据分析-16

结论-17

参考文献-18

致    谢-19