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摘要:机械手作为一种自动化设备,在各种自动化生产线上都能见到它的身影。机械手的广泛使用,极大地提高了生产效率及产品的质量。并且代替人类完成了人类无法完成的工作。 本论文是利用树莓派、舵机控制器等完成微型机械手控制系统的设计。通过按键来控制微型机械手的动作。主要围绕以下几个部分进行阐述:引言,阐述了本论文的背景、意义和主要任务。详细介绍总体方案设计,阐述了设计要求、提出并确定系统方案,系统的组成。硬件设计,系统设计所需的硬件及其相关配置。软件设计,阐述了软件设计所需的函数库,伺服舵机控制器的相关控制指令。对毕业设计工作进行了总结,列举了毕业设计工作中的一些不足之处。
关键词:机械手;系统设计;树莓派
目录 摘要 Abstract 1引言-1 1.1背景-1 1.2研究的目的及意义-1 1.3系统需求分析-2 1.4系统设计主要任务-2 2方案设计-4 2.1设计要求-4 2.1.1系统设计方案-4 2.1.2系统方案的确定-4 2.2系统组成-5 3硬件设计-6 3.1设计介绍-6 3.2控制器部分-6 3.3舵机控制器部分-8 3.4硬件的连接-12 3.4.1树莓派与舵机控制器的连接-12 3.4.2机械手与舵机控制器的连接-13 4软件设计-15 4.1树莓派编程-15 4.1.1操作系统选择-15 4.1.2 wiringPi库-15 4.1.3 vim编辑器-16 4.2程序设计-17 4.2.1系统初始化-18 4.2.2舵机控制-18 4.2.3子程序-19 5系统调试-20 5.1软件调试-20 5.2硬件调试-20 结 论-21 参 考 文 献-22 附录 程序全文-23 致 谢-25 |