摘要:本文在协作式智能巡航控制的研究背景下，着重分析了纵向车队的自适应巡航控制，并在matlab仿真环境中进行分析验证。主要目的在于减少驾驶者行为可能导致的潜在交通事故，提高了行驶的安逸性、可靠性，这些特性对我们的交通方面有了很大的帮助，同时也提高了道路的使用价值以及利用价值，降低交通事故发生的概率。

本文包含以下研究内容：

（1）通过车子的动力学本质来搭建符合于自适应巡航控制车辆动力学结构。

（2）分析车队纵向控制的特点和要求，利用反步法原理设计非线性控制器，使得跟随车辆能够与领队车辆保持理想的车间距。

（3）运用 Matlab软件中的Simulink模块，通过搭建仿真框图，得到非线性反步法控制器下的车队运行数据，并对仿真结果进行分析。

（4）最终做出了分析和结论，探讨了可以更进一步刻苦钻研的知识。展望了现实技术在自动化、智能汽车开发研究工作中的广阔前景。

关键词：巡航控制；反步法；跟踪问题

目录

摘要

Abstract

1 绪论-4

1.1 课题研究的背景及意义-4

1.1.1 车辆自适应巡航的研究现状-5

1.1.2 车队纵向控制-7

1.2 主要内容和论文结构-9

2 纵向车队控制问题建模-10

2.1 自适应巡航控制的特点-10

2.1.1 建立车辆动态模型-11

2.1.2 建立车队结构模型-12

2.2 本章小结-13

3 自适应巡航车队纵向控制器设计-14

3.1 反步法介绍-14

3.1.1 基本原理-14

3.1.2 优点-15

3.2 反步法控制器设计-15

3.3 本章小结-16

4 自适应巡航汽车车队-17

4.1 Matlab的介绍-17

4.2 Matlab/Simulink 仿真环境-17

4.3 本章小结-22

结论-23

参考文献-24

致 谢-25