摘要:随着环境问题日渐严峻，以及人类危机感不断提高，新能源汽车在新世纪开始后高速发展，其中电动汽车成为了当下最主流的研究方向。轮毂电机由于其传动效率高、控制效果好等优势，将逐渐成为未来电动汽车的主流动力布局方式。

差速器在传统汽车上已经运用得十分成熟，倘若没有差速器，汽车的轮胎使用寿命将会大大降低，更重要的是将会影响到汽车行驶的稳定性，诱发安全事故。智能化是电动汽车发展的必然方向，所以在电动汽车研究中，多轮独立驱动电动汽车的电子差速控制是一项研究重点。本文将对后轮独立驱动电动汽车进行电机、整车、驾驶员的建模，并对阿克曼转向模型进行分析，在阿克曼转向模型的基础上为后轮独立驱动的电动汽车设计一套电子差速控制策略，采用直接转速控制的方式对驱动电机进行控制，最终在simulink环境中搭建一个闭环仿真平台，验证控制策略的可行性。

关键词：后轮独立驱动；电动汽车；电子差速

目录

摘要

Abstract

1 绪论-1

1.1研究意义-1

1.2国内外电动车研究现状-1

1.3国内外电动汽车差速控制的研究现状-5

1.3.1基于转矩的电子差速策略-6

1.3.2基于转速的电子差速策略-6

1.4 本文研究内容-7

2.后轮独立驱动电动汽车建模-8

2.1电机建模-8

2.2驾驶员速度控制模型-9

2.3车辆系统模型-10

2.3.1六自由度车辆模型-10

2.3.2轮胎模型-12

3.差速控制策略及仿真-14

3.1阿克曼Ackermann差速模型-14

3.2搭建闭环仿真平台-16

3.3仿真分析结果-17

4.总结-20

4.1结论-20

4.2不足与展望-20

参 考 文 献-22

致谢-23