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摘要:随着智能科技产品的发展,机器人已经不再是科幻小说和电影中的虚构产物。如今,机器人已经走进普通人的视野,这表示机器人技术正日趋成熟;越来越多的人正关心着机器人技术的发展,渴望着电影小说中机器人行走在大街上的场景真正的出现。但这个愿望在如今还是有难度的,因为现在的机器人虽然已经有了一定的智能,但和人类比起来差距依旧巨大。以前,仅仅是想让机器人使用双脚行走便已经很困难了,对机器人来说使用双脚行走是一个非常复杂的行为,如今的机器人已经拥有了使用双脚行走的能力;在这个动作中,机器人要做到单脚保持平衡的同时,维持其他部位的协调行动。本次设计的目标是为NAO机器人设计一套包含行走在内的复杂动作。 本文先介绍 了NAO机器人,对NAO机器人的一些硬件和软件基础进行简单的介绍;然后介绍了NAO机器人的编程方法,选择了Choregraphe对NAO机器人进行编程;最后确定设计所选择的设计动作和理由,介绍了设计思路和设计过程,并对设计好的程序进行仿真分析修改,得到了完整的太极拳程序并在NAO机器人上展示。
关键词:NAO机器人;类人机器人;复杂动作设计与实现;太极拳动作的Choregraphe编程
目录 摘要 Abstract 第1章 绪论-1 1.1 机器人复杂动作设计与实现的意义-1 1.2 NAO机器人介绍-1 1.2.1 NAO机器人的硬件组成-2 1.2.2 NAO机器人的软件支撑-3 2.1编程软件Choregraphe的介绍-4 2.1.1 Choregraphe安装环境-4 2.1.2 Choregraphe项目建立-5 2.2 NAO机器人复杂动作设计-5 2.2.1时间轴-6 2.2.2行为层-6 2.2.3基于模块化的NAO机器人动作编程-7 2.2.4 NAO机器人复杂动作的设计要求-8 第3章 NAO机器人复杂动作设计与实现-9 3.1太极拳介绍及其意义-9 3.2设计方案-9 3.3太极拳动作分解-11 第4 章 复杂动作设计与仿真-12 4.1复杂动作设计-12 4.1.1 腿部动作设计-12 4.1.2 手臂动作设计-13 4.1.3 头部动作设计-14 4.1.4 组合太极拳程序-15 4.2 Choregraphe仿真-17 4.2.1仿真调试方法-18 4.2.2仿真中发现的错误-18 4.2.3处理仿真错误的方法-19 第5章 NAO机器人分钟动作的平台验证-21 5.1 程序下载的方法-21 5.2 修改错误程序及提高观赏性-21 第6章 设计结果-22 结 论-23 参 考 文 献-24 致 谢-25 |