摘要：机器人技术涉及领域众多，包括电子、机械学、自动控制、传感器技术等，是一门多技术集合的领域。随着工业自动化在世界的飞速发展，移动机器人在生产生活中的地位逐渐提高。文章主要讲述了家庭机器人的设计过程 ，以及机械手的设计方案。

以AT89C51 单片机作为本次设计核心，借助L298N电机控制芯片以完成对直流电机的控制，比如如何启停，如何改变方向，改变行驶速度。以应对移动机器人所需完成任务动作的要求。在如何选择合适的机器人设计中，采用了脉冲宽度调制技术对电机进行控制，为了达到期望值采用调节占空比大小来实现。

关键词：智能家居机器人；AT89C51 单片机；L298N电机控制芯片；PWM控制；电机控制

目录

摘要

ABSTRACT

第一章  绪论-1

1.1 智能家居机器人的发展现状-1

1.2 智能家居机器人的发展趋势-2

1.3 本课题研究的意义-3

第二章  智能机器人的理论知识和系统方案-4

2.1总体设计思路-4

2.2 红外通信原理-7

2.3 机械手分类-8

2.4本章小结-10

第三章  智能家居机器人硬件设计-11

3.1 STC89C51主控芯片电路-11

3.2 时钟晶振电路-13

3.3 复位电路-13

3.4 电源供电电路-14

3.5 蜂鸣器应用电路-15

3.6 数码管显示电路-15

3.7 电机驱动电路-16

3.8 红外遥控电路-17

3.9 循迹传感器电路-18

3.10 避障模块-18

3.11 本章小结-19

第四章  智能机器人软件功能设计-20

4.1系统软件设计思想-20

4.2红外遥控程序-20

4.3电机驱动-22

4.4机器人循迹-22

4.5 本章小结-23

结束语-24

致  谢-25

参考文献-26

附录A-27