需要金币:2000 个金币 | 资料包括:完整论文 | ||
转换比率:金额 X 10=金币数量, 例100元=1000金币 | 论文字数:10973 | ||
折扣与优惠:团购最低可5折优惠 - 了解详情 | 论文格式:Word格式(*.doc) |
摘要:倒立摆系统是一个复杂的、不稳定的、同时具有强耦合性的非线性系统,作为一个典型的被控系统,它能够反映出控制理论中的很多问题,列如:鲁棒性、跟踪性、可镇定性等。倒立摆的概念一被提出就受到了自动控制领域的广泛关注,并且一直是诸多学者研究的热点之一。不仅仅因为其可以解决控制理论中的许多问题,对于工业生产,生活民用方面也有着巨大的潜在价值。 本文主要是设计PID控制器对直线型二级倒立摆实现控制,第一章对倒立摆的概念作了说明,同时介绍了其研究背景与发展的现状。第二章构建了一个系统模型,对其分析,利用拉格朗日方程构建数学模型,并线性化处理来得到他的状态空间方程。第三章设计PID控制器,首先设计了一个实物系统并对其工作原理进行说明,然后设计了一个仿真所适合使用的系统。第四章 利用MATLAB软件里面的Simulink功能设计了直线二级倒立摆PID控制仿真系统,并进行了仿真,其中通过试凑的方法来对PID参数值进行整定,来得到理想控制效果,第五章设计了PD控制器,通过实验结果的分析, 关键词:直线二级倒立摆;PID控制;PD控制;试凑法
目录 摘要 Abstract 第一章 绪 论-1- 1.1课题研究背景及意义-1 1.2倒立摆的分类与特性-2 1.3倒立摆系统的发展及现状-3 1.4课题研究的主要内容-3 1.5本章小结-3 第二章 直线二级倒立摆系统的建模与分析-4 2.1 直线二级倒立摆数学建模-4 2.1.1 建立数学模型-4 2.2.2数学模型线性化-8 2.2 系统性能分析-11- 2.3 本章小结-12 第三章 倒立摆系统的PID控制器设计-13 3.1PID控制器的组成与原理-13 3.2 直线二级倒立摆PID控制系统设计-14 3.3 本章小结-15 第四章 直线二级倒立摆系统的simulink仿真试验-16 4.1 直线二级倒立摆仿真系统设计-16 4.1.1软件介绍-16 4.1.2 simulink系统的设计-16 4.2 仿真试验及结果分析-17 4.3 本章小结-21 第五章 直线二级倒立摆PD控制与PID控制的比较-22 5.1 直线二级倒立摆PD控制方法的仿真实验-22 5.2 PD控制器性能分析及比较-23 5.3 本章小结-24 第六章 全文总结-24 致 谢-25 参考文献-26 附录-28 |