摘要：无刷直流电动机是一种永磁同步电动机。它们由直流电压驱动，通过固态开关来实现电流换向。转子位置决定什么时候电流换向，通过位置传感器或无传感器技术检测来确定转子的位置。无刷直流电机具有许多优点，例如：使用寿命长。高动态响应。高效率。更好的速度与扭矩特性。速度范围更大。扭矩重量比更高。

因此，无刷直流电动机已用于许多应用中，例如电动汽车，机器人和只读存储器中，并且在此类应用中，无刷直流电动机受到多种负载干扰。在突然的干扰和参数变化的情况下，常规的控制方法不能以良好的精度实现所需的速度。通过实施先进的控制技术，例如自适应控制，可变结构控制，模糊控制和神经网络，可以缓解此问题。可变结构控制器很简单，但是很难实现。这是因为可能会突然更改控制信号，可能会影响系统运行。基于神经网络的电机控制系统具有解决结构不确定性和系统抗干扰的强大能力，但它需要更多的计算能力和数据存储空间。模糊控制理论通常会提供能够执行不同组合运算的非线性控制器多重非线性控制作用，即使对于不确定的非线性系统。与常规控制设计不同，不需要精确了解系统模型，例如系统传递函数的极点和零点。基于专家知识数据库的模糊逻辑控制系统需要较少的计算，但是对于新规则却缺乏足够的能力。因此，与常规PID控制相比，将模糊控制器与PID控制器结合使用，其中模糊控制器的作用是根据误差和误差变化来调整PID控制器参数。

关键词：无刷直流电机；模型参考自适应控制；模糊控制

目 录

摘 要

Abstract

第一章 绪论-5

1.1论文研究的背景-5

1.2课题研究现状及发展趋势-5

1.3课题研究的意义和价值-6

1.4课题研究的主要内容-6

第二章 直流电动机-7

2.1直流电动机简介-7

2.2直流电动机的结构-7

2.2.1定子-7

2.2.2转子-8

2.3直流电动机的工作原理-9

2.4直流电动机的调速方法及原理-10

2.4.1双闭环直流调速系统的介绍-10

2.4.2双闭环直流调速系统的组成-11

2.4.3双闭环直流调速系统的数学模型-11

2.4.4双闭环直流调速系统两个调节器的作用-12

第三章 模糊控制概论-13

3.1模糊控制简介-13

3.2模糊与传统PID控制的比较-14

3.3模糊控制的原理-14

3.4模糊控制的方法-14

第四章  MATLAB中模糊应用-16

4.1仿真软件的选择及介绍-16

4.2 matlab的功能及应用-16

4.2.1 Simulink仿真工具-16

4.2.2控制系统计算机仿真的过程-16

4.3模糊控制仿真设计-17

4.3.1模糊控制的设计步骤-17

4.3.2 matlab中模糊控制工具的使用-17

第五章 仿真与软件设计-26

5.1传统PID控制电动机调速系统仿真-26

5.2模糊PID控制电动机调速系统仿真-27

5.3软件编程-29

5.3.1程序一-29

5.3.2对比程序与实验结果-34

第六章 结论与展望-38

致谢-39

参考文献-40