摘要：21世纪的今天，物流机器人（AGV）正在日益成为现代化智能仓库中的关键设备，它能够提高企业生产效率。目前，在“工业4.0”和“中国制造2025”的号召下，AGV机器人又有了很大的发展空间，对其也提出的要求也进一步提高。

AGV机器人在如今的物流体系中扮演越来越重要的角色，传统的物流只是依靠人力从事分拣，输送和配送。现金的物流体系依靠互联网，工业机器人等先进的科技和设备变得更加的智能，极大地提高了货物运送的速度。

地图构建就是机器人在移动的过程中，根据自身地感知勾勒出一张地图。导航所涉及的问题主要是路径规划，机器人在所处的复杂的地图上规划出一条从出发地到目的地的路径以保证机器人能够无碰撞地通过。路径规划分为两部分，一是作用于全局的全局规划，二是作用在局部的局部规划。A*是常用全局路径规划算法，DWA算法以其独特的优势常用来进行局部路径规划，只有通过两种算法地结合，机器人才能够有效地避开障碍物，实现导航地功能。

本文采用二维仿真，首先，建立一张家庭内部平面图，机器人在一个家庭内部几个地点之间循环移动，模拟实现机器人运送东西来验证路径规划算法的有效性。

关键词：AGV小车 物流体系 地图构建 路径规划

目录

摘要

Abstract

第一章-绪论-1

1.1 物流系统-1

1.2课题研究的意义与背景-1

1.3 研究现状与趋势-2

第二章 ROS系统-4

2.1 ROS计算图-4

2.1.1节点-4

2.1.2节点管理器-4

2.1.3消息-4

2.1.4话题-4

2.1.5 服务-5

2.1.6 动作-5

2.2 ROS架构-5

2.3 ROS中常用工具-6

2.3.1 可视化工具rviz-6

2.3.2 计算图可视化工具（rqt_graph）-7

2.3.3 launch文件-7

2.4 ROS的优势-7

2.5 本章小结-7

第三章 地图构建，定位于路径规划-8

3.1 地图构建-8

3.1.1 拓扑地图-8

3.1.2 几何特征地图-8

3.1.3 栅格地图-8

3.1.4 Gmapping功能包-8

3.2 蒙特卡洛自适应定位-9

3.3 路径规划算法-10

3.3.1 全局路径规划A*算法-10

3.3.2 DWA局部路径规划算法-14

3.4 本章小结-16

第四章 家庭实验与仿真-16

4.1 机器人建图仿真-16

4.2 多点巡航-20

4.2.1 Navgation导航-20

4.2.2 多点导航-20

4.3 本章小结-25

总结与展望-26

致谢-27

参考文献-28

附录-29