摘要：本文利用机器视觉的图像识别定位功能，基于Kinect后台开发，用ABB机器人作为废旧蓄电池产品拆解的运动执行单元，解决废旧蓄电池自动拆解的路径规划问题。文章中提出对Kinect获取的深度图片用MATLAB提取特征边线以及边线上的坐标点，由Kinect输出深度值，使用加权最小二乘直线拟合算法对三维坐标进行矩形拟合。最后使用Robotstudio对拟合的废旧蓄电池外部轮廓进行仿真实验，验证基于Kinect的特征识别与提取深度图像拟合的三维蓄电池轮廓的准确性和机器人拆解废旧蓄电池产品的高效性。并通过仿真实验，验证了机器人路径规划方法的有效性和实用性。本文的研究同时为自动化拆解应用领域提供了一种可行性方案。

关键词：蓄电池  深度图像  轨迹规划  仿真

目录

摘要

Abstract

第一章 绪论-1

1.1 课题研究背景-1

1.2 国内外发展现状-2

1.3 研究内容-3

第二章 基于Kinect的深度图像采集与处理-4

2.1  Kinect 体感技术现状-4

2.2  Kinect 2.0 对电脑系统及硬件的要求-5

2.3 搭建 Kinect 2.0后台开发环境的步骤-5

2.4  Kinect采集深度图像原理-7

2.5  Kinect获取深度图像的原理-8

2.5.1 主窗口-8

2.5.2 后台开发-9

2.5.3 截图按钮-9

2.5.4 数据处理-9

2.6  MATLAB对图像处理的原理-11

2.7  MATLAB对图像处理的应用-12

2.7.1 读取图片-12

2.7.2 改变图片数据类型-12

2.7.3 找出图片边缘-12

2.7.4 对图片边框进行裁边处理-13

2.7.5 图片二值化处理-13

2.7.6 霍夫变换原理-13

2.7.7 霍夫变换应用-16

2.7.8 边缘坐标点提取-17

2.8  Kinect获取深度信息原理-17

2.9  Kinect获取深度信息应用-18

2.10  Kinect获取深度信息结构-19

第三章 蓄电池特征参数计算-20

3.1三维点整合步骤-20

3.2 三维空间拟合平面原理-21

第四章 蓄电池的切割仿真-23

4.1  ABB机器人-23

4.2  Robotstudio机器人仿真-24

第五章 结论与展望-28

5.1 研究小结-28

5.2 研究展望-28

参考文献：-30

附录-32