摘要：近年来，3D打印成为新兴的一种实体制造技术，广泛应用于机械制造、冶金、电子等领域。

随着3D打印设备的集群化与自动化生产，在进行大批量的生产时，需要几十甚至上百台打印机同时进行工作，这些手工操作就阻碍了3D打印设备的集群化、自动化生产，这是目前急需解决的问题。本文针对这一问题，设计一款自动装夹机械臂，是用于抓取3D打印完后卸下的打印平台。

根据实际功能功能需求，本文设计了一款五轴自动装夹机械臂。该机械臂的第一根轴垂直于底座，以实现360º回转运动；第二，第三根轴垂直于第一根轴，且互相平行，是用来控制第四、第五根轴的位姿；第四，第五根轴是用来控制打印平台，使打印平台在移动过程中始终处于水平状态，其中第四根轴垂直于第三根轴，第五根轴垂直于第四根轴。根据设计要求，本文进行了电机的选型、减速器的选型、轴的设计及机械臂截面的设计等，并利用SolidWorks软件和AUTOCAD软件完成其机械零件图和装配图的设计。

关键字： 3D打印  机械臂  自动化 

目录

摘要

Abstract

第1章 引言

1.1 课题背景及目的

1.2国内外机器人发展现状

1.3本文设计的内容

第2章 机械臂的功能及设计要求

2.1机械臂的类型介绍

2.2 机械臂的设计要求

第3章 机械臂基座结构的设计

第4章 下臂及第二个关节的设计

4.1 电机的选型

4.2 同步带传动的设计

4.3 第二关节轴的设计

4.4轴承的选型及寿命计算

4.5 下臂截面设计

4.6 本章总结

第5章 上臂及第三、四、五关节的设计

5.1 电机的选型

5.2二级同步带传动的设计

5.3 三级同步带传动的设计

5.4第三关节轴的设计

5.5 轴承的选型及寿命

5.6 上臂的截面设计 

5.7 第四、五关节的设计 

5.8本章小结

第6章 总结

参考文献

感谢