摘要：上下料机械手是近几十年来蓬勃发展的一种自动化设备。上下料机械手的技术既大量的节省了人力，也提高了劳动生产率。所以本文设计了一台回转式上下料机械手来满足当今机械行业自动化生产的要求。

本课题完成了回转式上下料机械手系统的结构设计，主要包括机械手的升降机构、回转机构、机械手臂的设计和计算。根据所要搬运的工件参数确定了吸盘装置的规格与数量。本文设计的机械手能够实现升降和回转运动，可以在各种环境下进行自动上下料，从而可以节省大部分的劳动力，显著的提高了劳动生产率，完全符合自动化生产的潮流。

关键词：回转式  自动上下料  吸盘  结构设计

目录

摘要

Abstract

1绪论-1

1.1研究背景及意义-1

1.2国内外上下料机械手的现状及发展趋势-1

1.2.1国外上下料机械手的现状与发展-1

1.2.2国内上下料机械手的现状与发展-2

1.3本文的主要研究内容和研究方法-3

1.3.1研究内容-3

1.3.2研究方法-3

2回转式上下料机械手的总体方案设计-4

2.1机械手的坐标形式-4

2.2机械手的基本参数-4

2.3回转式上下料机械手升降传动方案-5

2.4回转式上下料机械手回转传动方案-5

3回转式上下料机械手结构设计-9

3.1升降机构的设计与选用-9

3.1.1滚珠丝杠螺母副的选择原因-9

3.1.2直线导柱的设计-13

3.1.3电机的选择-14

3.1.4联轴器的选择-15

3.2回转机构设计与选用-15

3.2.1回转支承的选用原因-15

3.2.2圆柱蜗杆传动的参数以及尺寸-15

3.2.3圆柱蜗杆传动的承载能力计算-18

3.3吸盘机构设计-20

3.3.1真空系统原理及发生装置-20

3.3.2真空吸盘系统计算-20

3.3.3真空吸盘分布设计-22

3.3.4真空吸盘的材料选择-22

3.3.5真空吸盘的形状选择-23

结语-24

参考文献-25

致谢-26