摘要：三自由度并联机构和传统的串联机构相比，因具有较好的刚度、承载能力强、无累计误差、灵活多变等特点，被广泛地应用于工业生产、机器人、航天航空、机械制造等领域。结合并联机构的背景和发展状况，本文主要从以下几部分内容展开研究：

1.通过对三自由度并联机构的结构和原理的阐述，进而对三自由度并联机构的空间位置进行分析；

2.首先在电机部分设计一个控制系统，然后对三自由度并联机构进行受力分析以及零部件的选型；

3.对并联机构的零件进行设计及建模；

4.最后对建好的三维模型进行动画模拟。

通过以上的研究内容，最终设计出一个可装夹手持式刻字机、能在非金属材料上进行模拟加工的三自由度并联机构。

关键词：三自由度并联机构  三维建模  动画仿真  刻字机

目录

摘要

Abstract

第一章 绪论-1

1.1 选题的依据及意义-1

1.2 国内外研究概况及发展趋势-1

1.3 本章小结-3

第二章 三自由度并联机构分析-4

2.1三自由度并联机构概述-4

2.2三自由度并联机构分析-5

2.2.1 自由度分析-5

2.2.2 位置分析-6

2.3 电机控制系统结构及原理-9

2.4 本章小结-10

第三章 三自由度并联机构的关键部件选型-11

3.1受力分析-11

3.1.1 各零部件重量的确定-11

3.1.2 受力分析-11

3.2减速机选型-12

3.2.1减速机外形选择-12

3.2.2.减速机的输出形式-13

3.2.3减速机的减速比选择-14

3.2.4确定伺服电机的具体参数-15

3.2.5球窝接头的选型-16

3.4刻字机的选型-17

3.4.1 刻字机型号的选用-17

3.4.2 刻字机的相关参数-17

3.3 本章小结-18

第四章 三自由度并联机构设计及建模-19

4.1引言-19

4.2机构设计及建模-19

4.2.1主动臂的设计及建模-19

4.2.2从动臂的设计及建模-22

4.2.3静平台的设计及建模-24

4.2.4动平台设计及建模-25

4.3本章小结-27

第五章 动画模拟-28

5.1机构所处的不同位置-28

5.1.1 动平台处于最高位置-28

5.1.2 动平台处于最低位置-29

5.1.3 动平台处于中间某一时刻位置-30

5.2本章小结-30

第六章 总结与展望-32

参考文献