摘要：目前的社会在机器人行业发展拓展的越来越广泛，尽管最近机器人发展迅速，但对于它的运动平衡还有很大的改进空间。本文采用舵机系统驱动人体运动。髋关节、膝关节和踝关节，三个主要的关节进行控制，平衡重量的力矩。负载能力，以满足双足机器人的结构设计，例如，设置可以较小的输出驱动器，以提供更大负载，具有约束问题的优化方法，确定最佳安装位置，在自由度上面设置6自由度，从髋关节、膝关节到踝关节依次设置3个、2个、1个自由度，得到最优设计方案，为机器人的双足结构设计作出巨大的贡献和支持。

这篇文章主要引见了大量的国外和国内的文献和资料，根据总体设计方案设计出仿人形的机器人模型，根据绘图软件设计，最终得出三维模型，并在不足的地方进行改正。

关键字：机器人  腿部设计  结构分析  舵机驱动

目录

摘要

Abstract

1. 绪论-1

1.1 课题简介-1

1.2 国外双足机器人发展史-1

1.3 国内双足机器人发展史-2

1.4 双足机器人的现状和发展趋势-2

2. 双足机器人腿部结构的总体方案设计-4

2.1 总体设计思路-4

2.2 双足机器人腿部结构设计驱动的选择-5

2.2.1 驱动方案的比较和选择-5

2.2.2 舵机的简介-6

2.3 机械部分的材料选择-7

3. 双足机器人腿部结构的详细方案-9

3.1 机械结构自由度的配置-9

3.1.1 人体腿部自由度的介绍-9

3.1.2 六自由度双足竞步机器人自由度的配置-9

3.2 机械结构的设计-10

3.2.1 总体布局设计-10

3.2.2 髋关节结构设计-12

3.2.3 踝关节的结构设计-13

3.2.4 大腿的结构设计-14

3.2.5 小腿结的构设计-15

3.3 连接件的选择计算校核-15

3.4 装配图模型-16

4.总结与展望-18

参考文献-19

致谢-21