摘要：竞赛机器人中，涉及到移动的机器人，普遍都需要一个寻路系统的支持，主要分为自动寻路和远程遥控模式，本文主要针对于自动寻路。传统的寻路算法基本都是根据机器人所拥有的定位传感器来判断自身处于何处，据此执行相对应的算法代码进行位置调整。采用这样的方式的结果就是采样频率低、判断时间长而且容错率也比较差，因此算法的优化迫在眉睫。本文将根据机器人竞赛的现状，优化出一份一经实现，永不失误的巡线算法，确保竞赛机器人在完成更高难度的任务时不会出现意外错误而功亏一篑。

本文在对实现算法的影响上进行了场地因素和机器人硬件两个方面的总结，并且分析了传统巡线方式频频出错的原因，进行了针对性的优化，同时借鉴现有的高级PID算法进行结合，分析机器人现状，预测机器人走向并进行相应的处理。大大增强算法在应对场地和导线变化的能力。

【关键词】：竞赛机器人；巡线算法；PID算法

目录

摘要

Abstract

第1章 绪论-2

1.1课题研究背景及意义-2

1.2国内外研究现状-2

1.3本文研究的主要内容-3

第2章 传统机器人巡线算法概述-5

2.1 引言-5

2.2 传统机器人巡线规则-5

2.3 机器人传统巡线算法流程-6

2.4 传统机器人算法分析-7

第3章 基于PID算法的机器人巡线算法-8

3.1 PID算法的引入-8

3.2 PID算法原理-8

3.3 PID算法在竞赛机器人巡线算法中的处境-8

3.4 基于PID算法的寻路约束-9

3.5 PID算法对机器人寻路算法的改进要点-9

3.6 基于PID算法的机器人巡线算法思路-9

3.7 基于PID算法的机器人巡线算法分析-11

第4章 Tire Drift算法-12

4.1 Tire Drift算法由来-12

4.2 Tire Drift算法原理-12

4.3 Tire Drift算法流程-13

4.4 Tire Drift算法分析-14

第5章 机器人寻路算法测试-16

5.1测试环境-16

5.2算法测试-16

5.2.1测试前准备以及环境布置-16

5.2.2调试数据的收集和汇总-17

5.2.3机器人巡线算法的性能分析-18

5.3调试总结-19

第6章 总结与展望-20

6.1 总结-20

6.2 展望-21

参考文献-22

致 谢-23