摘要：本次的课题是机械螃蟹结构设计，所以我对机械螃蟹的结构设计进行了深入的探究。该结构主要是通过电机驱动，而且是通过机械结构控制。能够横向前进、左右转向和原地转向,而且能够应用于许多复杂的道路条件,拥有很强的适应适应能力。我克服了小型多足机器人设计过程中的驱动问题、转向问题、还有电机所需要的力矩设计分析。此外，文章还对自然界螃蟹的结构和行走进行了细节的展开,提出了总体设计方案,并给出了具体的设计方案、生产方法和工艺。详细介绍了机械蟹各结构，还用到了Solidworks软件来三维造型。最后,对机械螃蟹总结、评价和比较。

关键词：机械螃蟹，电机驱动，爬行

目录

摘要

ABSTRACT

第一章 绪论-1

第二章 方案论证与确定-2

2.1设计要求-2

2.2多足步行机器人的一般设计准则-3

2.3 其他类型仿生蟹简介-3

1）锥齿轮式仿生蟹-3

2）绳轮传动式仿生蟹-3

3）第三种仿生蟹-4

2.4仿生机器蟹本体结构确定-4

第三章 结构设计与分析计算-6

3.1步行足模型的建立-6

3.2步行足结构简介-6

3.3步行足驱动方式确定-7

3.4电机的选择-7

3.5机器人整体布局-9

3.6多足步行机器人运动稳定性的要求-9

3.7仿生蟹整体步态规划-10

3.8腿部关节结构设计方案-11

1）绳索滑轮驱传动方式-11

2）连杆传动-11

3）带传动-11

4）链传动-11

5）蜗轮蜗杆传动-12

3.9腿部关节结构设计-12

3.10蜗轮蜗杆参数的确定-13

3.10.1蜗杆传动的类型-13

3.10.2蜗杆传动失效形式和设计准则-14

3.10.3蜗杆的几何参数-14

3.11腿根部传动关节的设计-15

3.12减速器方案比较-15

3.13转向机构方案比较-17

第四章 三维建模及仿真-18

4.1主要零件的建模过程-18

4.1.1固定板-18

4.1.2固定轴-18

4.1.3夹臂膀-19

第五章 设计总结与展望-20

参考文献-21

致谢-23