一、课题综述及研究意义 近几年来,自动化工业快速发展，自动生产线也得到了稳快速提升,机械臂在自动化的生产线和物料的装配搬运上也得到了越来越多的发展和应用。现在已经被广泛的应用在机械加工方面、汽车加工方面以及货物搬运方面等,并且在航空航天方面、生物科技方面等领域内也得到了相当大的重视。可说现在机械臂的应用已成为自动生产中不可缺少的一员。 机械臂在生产生活中主要包括以下几个优点： 1、机械臂在生产中可克服高压环境、高温环境、有毒性环境、放射性环境、污染性环境等恶劣环境来进行工作，解放了生产力，减少了危险的发生。 2、机械臂在生产中代替人们进行工作提高生产效率以及产品的精确度。 3、机械臂的快速发展也加快了自动化生产的发展，提高了生活水平。 二、课题拟采取的研究方法和技术路线 设计中以气压的传动控制和PLC系统控制的机械臂的物料装配与搬运为对象，用传感器确定是否有物料和用限位开关来定位机械臂运动大位置。论文研究的机械臂分为手动和自动两种方式方式。手动操作方式指的是通过按钮来使机械臂完成要求的动作。自动操作方式自动的，当按下开始按钮后机械臂自发地完成规定动作。本次设计中主要是研究了机械臂在物料的装配和搬运上的运用，我把它分成两个部分即装配部分和搬运部分。本论文中的机械臂是采用PLC控制，以气压来驱动的。转动气缸来决定机械臂的左旋转和右旋转，通过水平气缸的运动来实现机械臂的水平伸出以及水平缩回，通过改变垂直气缸的运动来改变机械臂的垂直下降和垂直上升。两位（即开与关）五通道的电磁阀。 三、主要参考文献 [1]张萍萍.基于PLC的气动机械手控制系统设计[D].电子科技大学优秀硕士论文,2013. [2]汤自春.PLC 原理及应用技术[M].北京:高等教育出版社,2012. [3]夏银桥.传感器技术及应用[M].武汉:华中科技大学出版社,2010:35-38. [4]张鹤鸣/刘耀元.可编程控制器原理与应用技术教程[M].北京:北京大学出版社,2012 . [5]孙兵,赵斌,施永辉.物料搬运机械手的研制[J].机电一体化,2005(1),2-4. [6]孙平.可编程控制器原理及应用[ M].高等教育出版社,2008. [7]欧阳毅文.液压与气动技术[M].北京:北京理工大学出版社,2009. [8]王兆义.现场总线展望[J].电气自动化,2000(2):22-24. [9]三菱电气公司.FX1S、FX1N、FX2N、FX2NC编程手册.MITSUBISHI ELECTRIC CORPORATION,2004. [10]三菱电气公司.FX-PCS/WIN-C软件使用手册.MITSUBISHI ELECTRIC CORPORATION,2001. [11]吴作明.PLC开发与应用实例详解[M].北京:北京航空航天出版社,2007. [12]牛瑞利.基于西门子PLC的小型搬运机械手控制系统设计[D].南京理工大学硕士论文,2013. [13]刘国汉,韩根亮,张建华.网络化智能传感器[J].甘肃科技,2003,19(9)：46-47. [14]ABYRSUNDARA,B.W,KAMAL,High Speed Loeal Area Networksand Their Performanee,Com Puting Surveys,Vol.23,1991. [15]常斗南,李全利.可编程控制器原理及工程应用[M].电子工业出版社,2006. [16]ISASP1991,IndustrialAutomationSystems一SystemsIntegrationandCommuniea- tion一fieldbus.ISA,1991. [17]陈建元.传感器技术[M].北京:机械工业出版社,2008.8. [18]Michal Vopalensky,Pavel Ripka,Anton ln Platil.Precise magnetic sensors[J].Sensors and Actuators,2003,106:38-42. [19]孙平.可编程控制器原理及应用[ M].高等教育出版社,2008. [20]史国生.PLC在机械手步进控制中的应用[M].中国工控信息网,2005.1.
二、毕业设计（论文）工作实施计划www.eeElw.com （一）毕业设计（论文）的理论分析与软硬件要求及其应达到的水平与结果 理论分析： 设计中以气压的传动控制和PLC系统控制的机械臂的物料装配与搬运为对象，用传感器确定是否有物料和用限位开关来定位机械臂运动大位置。论文研究的机械臂分为手动和自动两种方式方式。手动操作方式指的是通过按钮来使机械臂完成要求的动作。自动操作方式自动的，当按下开始按钮后机械臂自发地完成规定动作。本次设计中主要是研究了机械臂在物料的装配和搬运上的运用，我把它分成两个部分即装配部分和搬运部分。 软硬件要求： 论文设计的机械臂采用PLC进行控制。其分为手动和自动两类控制方式。手动的控制方式中主要为了安装调试时的方便以及出现故障时维修的方便，是设计中必须要考虑的控制方案。自动控制方式在使用PLC为基体，根据编写好的程序来实现的控制方式，自动控制方式可以分单周期的控制方和与全自动的控制方式两种，单周期控制方式使按给定的程序规定完程一次任务后停止，之后要重新起动按钮来开始下一次任务；全自动控制方式是按给定程序执行完一次任务后自动下一次任务。该机械臂控制系统中加有急停按钮，在突发情况下或者需要调试的时候也可以按下急停按钮来进行停机操作。 本次设计中依照控制任务的要求依次执行的动作线路为水平气缸伸出运动（机械臂水平伸出）→垂直气缸伸出运动（机械臂垂直下降）→夹取工件→垂直气缸退回运动（机械臂垂直上升）→摆动气缸向左运动（机械臂左旋转）→垂直气缸伸出运动（机械臂垂直下降）→放松工件→垂直气缸退回运动（机械臂垂直上升）→摆动缸右运动（机械臂右旋转）→水平气缸运动开始缩回（机械臂水平缩回）→原点即初始位置的循环过程。
（二）毕业设计（论文）工作进度与安排 起讫日期 工作内容和要求 备注 3月24日-3月30日 查阅相关文献，修改并确定开题报告 3月31日-4月6日 翻阅资料，进行系统法案论证 4月7日-4月13日 确定系统总体方案，对所需元件进行了解并确定设计所用元器件 4月14日-4月20日 修改并确定硬件部分的设计 4月21日-4月27日 绘制硬件部分的原理图 4月28日-5月4日 软件部分设计，编写程序，绘制程序流程图 5月5日-5月11日 PLC程序调试，进行组态仿真 5月12日-5月18日 整理完善各材料，确定论文初稿 5月19日-5月24日 修改论文，制作ppt，准备答辩 |
