摘要：本文主要研究基于单CCD的寻线智能小车。本次设计采用MK60FX512VLQ15微处理器做为核心控制单元，通过单CCD来采集赛道信息，通过设置摄像头的阈值，对道路信息进行二值化，再将赛道信息传输给控制单元，通过算法提取出引导中线，从而实现赛道识别；根据提取出的引导中线控制智能小车，使智能小车一直沿着引导中线前进，从而保证智能小车不偏离赛道。智能小车的控制主要通过控制小车的步进电机和舵机，两个步进电机分别连接两个后轮，前轮由舵机来控制以实现转向的功能。智能小车的速度可以通过调节步进电机的PWM来控制。

智能小车运行中通过编码器获取小车的实时速度，当小车需要转向时，根据当前的速度，通过PID控制算法，调节速度，同时改变舵机的位置，从而保证智能小车能够完成转向的任务。

关键字：MK60FX512VLQ15  单CCD  PID

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摘要

ABSTRACT

1 绪论-1

1.1研究背景及意义-1

1.2发展现状以及趋势-1

2 总体设计及相关理论-2

2.1 设计的总流程-2

2.2 相关理论-2

3 硬件部分-5

3.1 核心控制单元选择-5

3.2 摄像头的选择-5

3.3 电机的选择-6

3.4 编码器的选择-7

3.5 车体的安装-7

4 软件部分-9

4.1 摄像头路径识别算法-9

4.2 速度控制-10

4.3 转向控制-10

5 调试-11

5.1 开发工具-11

5.2 软件调试-11

参考文献-18

致谢-19