摘要：随着时代的进步以及科学技术的发展，智能化和自动化的普及已经成为一种趋势，各种各样的智能化技术已经普遍应用于生产生活领域，使得智能化也越来越多种多样。智能小车是智能移动机器人的一个典型代表，它集成了计算机的硬件与软件技术、电子、人工智能等多种专业技术的知识，涉及到目前许多前沿领域的研究技术。

本次毕业设计的主旨是能够实现小车的自主智能避障与循迹的功能，本系统的主要功能模块有单片机控制系统模块、稳压电源模块、红外模块、驱动模块等。系统是以STC89C52RC单片机为核心，通过红外传感器进行信号检测，将检测到的信号发送给单片机，从而控制电机运行。电源模块由四节1.5V干电池串联通过降压电路给单片机和电机进行稳压供电。本篇论文着重介绍了小车红外避障和循迹的原理、系统的整体设计思路以及相关软件的介绍。软件部分采用模块化设计，整个程序包括主程序、电机驱动程序、信号检测程序，通过小车运行过程中红外传感器检测到的信号来调用直行、左转、右转以及停止函数来控制小车的运行。

通过实践证明，本次毕业设计的目的和要求基本实现，设计的智能小车能够完成本次设计的任务目标，即自主避障和循迹。

关键字：STC89C52，单片机，红外传感器，避障，循迹

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摘要

ABSTRACT

第一章 绪论.1

 1.1 课题背景.1

 1.2 研究现状及存在问题.2

 1.3 研究意义.3

第二章 系统总体方案以及硬件选择.4

 2.1 车体结构.4

 2.2 电源模块4

 2.3 红外避障及循迹模块5

 2.4 主控系统介绍6

第三章 系统硬件设计.8

 3.1 系统硬件设计框图8

 3.2 系统硬件电路设计8

 3.3 主控电路设计9

 3.4红外避障、循迹电路设计9

3.4.1 红外避障、循迹原理介绍9

3.4.2 红外避障电路设计.10

3.4.3 循迹电路设计.10

 3.5 电机驱动模块10

第四章 软件程序设计与软硬件调试.13

 4.1 软件调试平台.13

 4.2 程序逻辑流程图13

 4.3 系统软件程序14

4.3.1 避障模块程序设计.16

4.3.2 循迹模块程序设计.17

4.3.3 电机驱动模块程序设计.18

4.3.4 PWM控制程序设计.19

 4.4 软件调试20

 4.5 硬件调试22

4.5.1 程序烧录.22

4.5.2 小车功能测试.23

第五章 总结与展望.26

5.1 总结27

5.2 展望27

参考文献29

致谢31

附录32