摘要：自动化仓库在现代物流运输中扮演着重要的角色。一般由三部分组成，其中主要包括了：自动控制管理系统、高架货架以及计算机管理控制系统。三维仓库的管理和货物运输的控制是运动控制，电气控制技术和PLC应用的典型例子。 本项目立足于实验室三维仓库模型，设计了一套以PLC为核心控制装置，结合步进电机控制和小型直流电机控制的三维仓库实验控制系统。

在该系统的电气设计中，电机主要通过PLC控制步进电机和直流电机的运行，以达到控制输送装置的水平移动和垂直移动到输送平台的目的。为了完成对货物的检测和限位保护，一般采用微动开关以及光电传感器。首先介绍了立体仓库研究的主要意义，以及国内外当前的研究现状和未来的发展方向；其次研究了三维仓库的立体系统，包括仓库硬件的介绍，系统的控制原理和工作流程；然后对立体仓库进行了硬件设计，其中包括PLC的选型，步进电机和传感器的介绍；最后对立体仓库进行了硬件接线。最后，总结和展望了在设计这个主题时所学到的知识和结论。

关键词：立体仓库, PLC, 步进电机，位置控制

目 录

摘 要

ABSTRACT

第一章 绪  论

1.1本课题研究的意义

1.2立体仓库研究领域现状

1.3本设计主要研究的内容

第二章 立体仓库控制系统介绍

2.1立体仓库硬件简介

2.1.1 TVT-99C立体仓库简介

2.1.2 系统各部件名称与功能

2.2 系统控制原理及工作流程

第三章 立体仓库控制系统硬件设计

3.1 PLC的选型

3.2立体仓库控制系统流程图

3.3 PLC接线对应端口

3.4 步进电机

3.4.1步进电机的原理

3.4.2 步进电机的特点

3.4.3步进电机驱动器

3.5 传感器

第四章 立体仓库控制系统硬件接线

4.1 立体仓库安装环境

4.1.1 避免将设备安装到下列场所

4.1.2 静电防护

4.1.3 清洗

4.2 实验设备

4.3 实验系统的接线

4.3.1 电源引线的连接

4.3.2 PLC的输入输出接线

4.3.3 外围设备的接线

第五章  软件设计

5.1 矩阵扫描及数码管显示

5.2 仓位坐标初始化

5.3仓位坐标定位

5.4 步进电机控制程序

5.5 步进电机控制程序

5.6 “存取”操作程序

第六章 总结与展望

参考文献

致  谢