摘要：本文所研究的是涉及到智能小车自动进行寻找路线，躲避障碍物和人工操作的功能。在原本本身普通的电动小车的基础上，让小车逐渐实现智能化。通过小车本身的功能实现对周围环境的监测，让小车能够在运作的过程中实现顺畅移动，能否拥有自己的逻辑判断能力也是如今智能机器人和普通机器最大的区别所在。

本次设计以51单片机作为整个系统的核心控制微型计算机。电机模块选择了L298N的电机驱动模块和HT6221红外传感检测器装置，并且同时拥有一个超声波测距模块。小车的工作方式一共有3种，分别是循迹模式、寻光模式以及避障模式。在小车运行第一种模式即循迹模式时，小车通过循迹传感器对路面的黑线进行数据提取，达到循迹的目的。在小车运行第二种模式即寻光模式时，通过寻光电路追踪光源，达到寻光的目的。在小车运行第三种模式即避障模式时，通过红外电路或者是超声波传感器对路面的障碍物进行识别，在识别的同时进行避障。

关键词：单片机；避障；循迹小车

目录

摘要

Abstract

1 绪论-1

1.1 课题研究目的和意义-1

1.2 方案设计和论证-2

1.3 电动小车-2

1.4 控制模块-3

1.5 电机模块-3

1.6 系统原理-4

2 硬件设计-5

2.1 单片机STC89C52-5

2.2 循迹电路-6

2.3 寻光电路-7

2.4 避障电路-9

2.4.1 红外避障电路-9

2.4.2 超声波测距模块-10

2.5 时钟电路-12

2.6 复位电路-13

2.7 显示模块设计-14

2.8 电机驱动模块设计-15

3 软件设计-19

3.1 主程序设计-17

3.2 单片机子程序设计-18

3.3 红外遥控子程序设计-18

3.4 软件抗干扰技术-19

4 实物验证和结果分析-21

5 结论-23

参 考 文 献-24

致 谢-25

附 录-26