摘要：近十年多年来，随着人们的生活水平的逐步提高，像海参这一类营养丰富海产品成为人们的喜爱，这进一步促进了我国沿海地区的渔民达到收入增加的产业加速。但是根据现有的调查研发现如今的海参捕捞方式，任然是以传统的人工捕捞为主，这一方法不仅效率低下，而且危害渔民的身体健康，而现有的自动化捕捞设备存在造价高昂，不便使用的问题。在这一背景下，本次研究在基于ARM系统的水中机器人上，通过各部分的协调配合，实现对海参的捕捞作业。

本论文首先阐述了基于ARM的海参捕捞机器人研究背景和研究的现状，其次对于捕捞装置提出了整体的设计方案，随后对于本次课题所需的硬件和软件的选择和使用进行阐述，最后对于如何实现海参的捕捞进行了说明。

关键词：海参捕捞；ARM；单片机

目录

摘要

Abstract

1绪论-1

1.1课题研究的背景与意义-1

1.2国内外研究现状-1

1.3论文主要的研究内容-3

2方案设计-4

2.1系统实现的功能-4

2.2系统整体方案设计-4

2.3方案选择-4

2.3.1 红外模块的选择-4

2.3.2舵机模块的选择-5

3系统硬件设计-6

3.1舵机模块-6

3.2红外模块-8

3.3系统成品展示-9

4系统软件设计-10

4.1系统软件设计方法-10

4.2主程序设计-10

4.3开发平台简介-11

4.3.1单片机的发展-11

4.3.2 STM32单片机开发环境-12

5 系统功能的实现-13

5.1游动部分的实现-13

5.1.1启动水中机器人-13

5.1.2连接WiFi-13

5.1.3控制台操作-14

5.2机械抓的控制-16

5.2.1启动单片机-16

5.2.2 海参的抓取-16

5.2.3 海参的释放-17

5.3系统测试-17

6 总结与展望-19

6.1 总结-19

6.2展望-19

参考文件-20

致谢-22