摘要：管道运输是第五大运输行业。与传统的地面运输相比，它不仅体积大而且安全。但是，随着当前世界管道运输业的不断发展与变化，石油管道性能老化的严重性，以及无法规避的化学物质成分腐蚀,有形磨损和人为的进行破坏等重要因素，通常会导致管道发生破漏。它们不仅会损失材料并污染环境，还会造成重大死亡。因此，输油管道泄漏检测技术的研究已成为全社会关注的焦点。

本文综述了国内和国外石油管道泄漏检测的研究状况，介绍了石油管道泄漏定位检测的原理、方法及相关的技术。 根据输油管道独有的特点,分析了ARM系统的应用现状。最后将其应用于输油管道泄漏检测系统的总体设计,并进行了软件和硬件设计分析和选择。

关键词　ARM系统；石油管道；泄露检测

目录

摘要

Abstract

1 绪论-1

1.1 本文背景-1

1.2 石油管道的研究-1

1.2.1 石油管道的特点-1

1.2.2 石油管道构成-2

1.3 本文研究内容-2

2 管道泄露检测技术-4

2.1 管道检测的国内外发展状况-4

2.1.1 国内管道检测的发展现状-4

2.1.2 国外管道检测的发展现状-4

2.2 管道泄露检测原理-5

2.3 管道泄露检测方法介绍-5

2.4 管道泄露检测的选择-6

2.5 本章小结-6

3 管道检测机器人硬件开发-7

3.1 管道检测机器人机械结构-7

3.2 控制系统分析-8

3.3 管道检测机器人头舱-8

3.4 管道检测机器人螺旋桨推进舱-10

3.5 管道检测机器人尾舱-11

3.6 本章小结-13

4 基于ARM的石油管道泄露检测软件系统研究-14

4.1 ARM处理器系统-14

4.2 管道检测机器人主控制流程-15

4.3 Ov7670摄像头工作流程-16

4.4 本章小结-17

5 管道检测机器人的测试-18

5.1 硬件部分-18

5.2 软件部分-18

5.3 防漏部分-19

5.4 管道检测机器人联调-19

5.5 水池测试结果-19

5.6 本章小结-20

6 总结和展望-22

结论-23

参考文献-24

附录1-25

附录2-26

致谢-27