摘要：该项目将采用STM32F103系列单片机作为智能机器人的核心控制，使用摄像头成像技术检测所需搬运物体和检测操作者位置实施跟随，采用超声波测距技术判断机器人与物体和人的距离，进行物体的搬起和跟随搬运。对于按键控制机器人指定程序的执行则采用摄像头成像再通过核心控制的处理，判断路径自动行走完成指定动作指令。机器人的机械结构计划采用麦克纳姆轮的小车型机器人，其具有机动灵活的特点，可以适应各种复杂地形，并高速行进。机器人的运动则采用直流电机作为动力来源，用驱动模块L298N进行PWM脉冲调节控制直流电机速度，计划采用四驱形式驱动提供强劲动力。机械人将应用自带控制端的抓取型机械臂，通过机械臂主控与机器人终端的通讯实现核心主控对机械臂的控制，使控制简单明确，减少单主控的程序编写过于复杂的问题；人工遥控装置计划采用蓝牙模块集成系统与手机APP连接控制机器人。对于供电问题采用机器人运动系统与主控制分别供电的方式可以有效的避免相互影响，避免主控短路断路等问题的发生，使机器人稳定工作。整个系统在设计中注意一切从实际应用出发，能够满足仓库或码头货物搬运需求，尽量简化电路设计便于内部电路连接，软件部分与硬件部分相互配合相互支持，为系统的调试与应用提供稳定支撑。

关键词　摄像头检测；超声波测距；单片机控制；

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摘要

Abstract

1绪论-1

1.1系统设计研究背景及意义-1

1.2国内外物流设备发展状况-1

1.2.1国内物流设备发展状况-1

1.2.2国外物流设备发展状况-1

1.2.3国内物流技术设备所存在弊端-2

1.3任务的提出-2

2 系统方案设计-3

2.1硬件载体设计-3

2.2各功能模块传感器方案提出与选定-3

2.2.1电池模块-3

2.2.2电机选择-3

2.2.3电机驱动模块选择-4

2.2.4寻迹模块选择-4

2.2.5机械臂模块选择-4

2.2.6条形码识别模块选择-4

2.3方案选定-5

3.电路设计-6

3.1系统结构框图-6

3.2最小系统核心控制电路-6

3.3寻迹电路-6

3.4电机驱动电路-7

4. 系统软件设计-8

4.1系统总程序流程图-8

4.2系统子程序流程图-9

4.2.1检测单元程序流程图-9

4.2.2执行单元程序流程图-10

5方案测试及结果-12

5.1测试仪器-12

5.2测试方案及测试条件-12

5.3测试分析与结论-12

结论与展望-15

参考文献-16

致谢-17