摘要：机械手是的一种代替人类工作的机械装置，可以模仿人类的手部和手臂的某些动作功能移动和抓取特定的物料。机械手在高危和恶劣环境中或单调繁琐的工作中代替人类作业，被广泛应用在各个领域。机械手由控制机构，驱动机构，执行机构以及检测装置四部分组成。本文使用了三个部件来控制机械手：回转关节控制左右运动，而移动关节则实现伸缩运动与抓取。在力学计算的基础上进行机械手的结构设计。

关键词  工业；机械手；结构设计；PLC

目录

摘要

Abstract

1  绪论-1

1.1  课题背景及研究意义-1

1.2  研究的内容-1

1.3 发展现状及趋势-1

2  机械手的组成-2

2.1控制机构-2

2.2驱动机构-2

2.3执行机构-2

2.4位置检测系统-2

3  机械手的总体设计-4

3.1  机械手基本形式的选择-4

3.2 主要技术参数-4

3.3主要部件及其运动-4

3.4 总体结构设计-4

4  手部的设计-6

4.1手部设计的基本要求-6

4.2手部的受力分析-6

4.3 手部气缸的设计计算及选择-7

5  手臂的设计-9

5.1手臂设计的基本要求-9

5.2手臂的受力分析-9

6  立柱的设计-13

6.1 立柱设计的基本要求-13

6.2立柱的回转运动-13

7  气压系统的设计-16

7.1 气压系统的组成-16

7.2气压控制原理说明-16

8  PLC控制系统设计-17

8.1 PLC的优点-17

8.2 PLC控制过程说明-17

结论-19

致谢-20

参考文献-21