摘要：本论文阐述了最近几年国内外捡球机器人现状，针对目前国内市场上捡球机器人并没有普及，提出了一种对于网球场捡球机器人系统设计方案。在网球场上需要一些球童去捡球，然而这不是一种很好的方式，所以设计了这样一种网球场捡球机器人。

在设计捡球机器人上，所采用的两个直流电机作为驱动力的来源。利用舵机1控制机械手的上下升降，利用巧妙的方法实现抓球，舵机2控制机械手的左右翻转，实现放球功能。本设计采用Mcore主控板作为控制中心，是捡球机器人的中枢，具有很强的操作性与可控性。利用KT板制作了便于安装舵机的连接板以及用纸板制作更好的集球装置。本设计的供电方式采用的是锂电池供电，机械手具有两个方向上的自由度，通过主控制板控制机械手的动作。所有动作都需要经过主控板将它们联系起来，较好的完成了本次设计的任务。组成网球场捡球机器人机械结构简单、零件好制作，价格平易近人，适合各种人群，满足人们的要求，容易维修等优点。捡球机器人具有小巧灵活，携带方便，是人们理想的捡球工具。

关键字：捡球机器人 机械手 直流电机 舵机

 

目 录

摘 要

ABSTRACT

1 绪 论-1

1.1课题背景及研究的意义-1

1.2 国内外现状综述-1

1.2.1国外捡球机器人现状简介-1

1.2.2国内捡球机器人现状简介-2

1.3 本课题设计的主要研究内容-4

2 捡球机器人的总体设计-5

2.1设计总体思路-5

2.2各执行机构的自由度确定-5

2.3捡球机器人的组成-5

2.3.1执行系统-6

2.3.2 驱动系统-6

2.3.3 控制系统-6

2.4 系统结构框图-7

2.5 总体结构设计图-8

3捡球机器人机械系统设计-9

3.1 机械手的设计-9

3.2 驱动轮的设计-11

3.3机械手臂的设计-12

3.4舵机板的设计-13

3.5舵机板与车架连接板的设计-14

3.6集球器的设计-14

4 硬件系统设计-15

4.1 捡球机器人控制模块-15

4.2 直流电机驱动模块-16

4.2.1 直流电机驱动器-16

4.2.2 管脚排列-16

4.2.3 逻辑真值表-17

4.2.4 直流电机-17

4.3 舵机驱动系统-18

4.4 电源模块-24

4.4.1 降压稳流模块-24

5 软件设计-25

5.1 整体程序设计流程图-25

5.2 总程序思路介绍-26

5.3 程序-26

总结与展望-29

参考文献-30

致谢-31

附录-32

附录1-32

附录2-33