摘要：本文首先介绍了机器人搬运路径规划的研究背景和设计目标，并从功能需求出发简单概述了搬运机器人的硬件构造，全文重点介绍了两种路径规划算法的设计，并根据相关算法在Keil环境下编程实现机器人搬运。为详细解释机器人搬运的过程，文中列举了几个较为重要的控制机器人运动的函数，并且总结了实际情况下实现搬运遇到的问题以及解决方案。最后将两种算法进行了比较。

关键词：机器人搬运； 单片机STC12C5A60S2； Keil C51； 路径规划算法

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摘要

Abstract

第一章    引言-1

1.1选题背景-1

1.2设计目标-1

第二章    搬运机器人硬件概述-3

2.1 功能需求-3

2.2 搬运机器人的硬件原理图-3

2.3单片机STC12C5A60S2-5

2.4电机-6

2.4.1步进电机-7

2.4.2舵机-8

2.5传感器-8

2.6通讯模块-9

2.7电压转换-10

第三章    机器人搬运路径规划的软件设计-11

3.1编程环境介绍-11

3.2底层函数介绍-11

3.3路径规划算法-12

3.3.1第一种路径规划算法设计-12

3.3.2搬运第一个物块-13

3.3.3搬运第二个物块-14

3.3.4搬运第三个物块-15

3.3.5软件流程图-16

3.4控制机器人运动函数设计-17

3.4.1沿直线运动函数-18

3.4.2转向函数介绍-21

3.4.3主函数介绍-22

第四章    第二种路径规划算法设计-23

4.1算法设计-23

4.2流程图-24

4.3算法代码-25

4.4两种算法比较-25

第五章    软件设计中的主要问题及解决方法-27

第六章   总结-29

参考文献-30