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摘要:随着经济的不断发展,城市绿色建设成为每个国家和地区的目标和追求,科学发展和可持续发展成为新的课题,城市绿地成为一个城市不可或缺的标志性区域,绿地成为每个市民节假日最理想的休息散步去处,越来越多的公园开始出现,但是一个不可回避的问题是,如何更好的使用和维护绿地,成为每个城市园林管理局的难题,如何在完成绿化的前提下,同时降低维护成本,是困扰城市绿化管理的难题。 本作品设计思路源于环保,设计出一种既能美化环境,又能减少人工成本的系统,主要应用在公共场所的草坪修整上面,如公园、广场绿化等。该系统利用L298N驱动,寻迹模块判定颜色,电子罗盘测量旋转角度,让小车能在规定的区域内走S型路线,完全覆盖草地区域,达到无盲区的全除草效果。自动除草系统由两块单片机系统控制实现,一块控制主系统,一块控制电子罗盘系统。由于电子罗盘需要启动时间,因此,当电子罗盘系统启动完毕,P32输出低电平,小车系统开始工作。利用三路寻迹模块判断行车方式,并作小车第一次转向判断,在转向过程中,利用电子罗盘测量小车旋转的角度,当小车旋转满180度时,小车停止旋转,此时判定小车前是否为除草区域,如果是,则小车继续前进,当小车到达边界时,再做转向(与前一次转向相反),电子罗盘再做判断,判断小车是否转回原来的角度,即0度。小车以此工作方式反复工作,直到三路同时显示为非除草区域,即除草完毕。
关键词 STC89C52单片机;小车;电子罗盘;寻迹;L298N驱动
目录 摘要 Abstract 1 绪论-1 1.1 无人自动草坪修整系统简介-1 1.2 无人自动草坪修整系统发展及现状-1 1.3 课题相关研究背景和意义-2 2 系统总体设计-3 2.1 系统总体工作流程-3 2.2 系统工作流程分析-4 2.3 设计要求-5 2.4 工作原理-6 3 硬件系统构造-7 3.1 主要硬件介绍-7 3.1.1 处理器的选择-7 3.1.2 电机驱动模块的选择-9 3.1.3 降压电路的设计-13 3.1.4 寻迹模块-14 3.2 主控制器设计-18 3.3 子控制器设计-20 3.4 复位电路-20 3.5 晶振电路-21 4 软件设计与实现-22 4.1 软件设计流程图-22 4.2 软件开发环境-22 4.3 各模块软件设计框架图-23 4.4 子系统电子罗盘模块设计-23 4.5 主系统设计-25 5 调试-28 5.1软件调试-28 5.1.1 keil工程的建立-28 5.1.2 keil工程的详细设计-28 5.2硬件调试-30 5.3存在问题及分析-33 结论-34 致谢-35 参考文献-36 附录-37 子系统电子罗盘模块主函数-37 HMC5883L.C函数-42 串口函数-46 SERIAL.C函数-50 延时函数-51 |