摘要:随着物流业的进步与发展，自动化控制技术在立体仓库中得到了广泛的应用。巷道式堆垛机作为立体仓库中的主要作业机械，担负着重要的作业任务，是自动化立体仓库的关键部件。自动化立体仓库发展的主要标志是堆垛机的发展。巷道式堆垛机是实现整个仓库系统“自动”功能的关键设备，对其定位控制系统的研究具有广阔的应用前景。

本文通过分析巷道式堆垛机的整体结构和位置控制特点，设计了一套基于PLC的定位控制系统。首先根据设计要求确定元件型号，绘制出电气原理图后，再结合控制要求以硬件设计为基础进行软件设计，最终实现控制系统的设计。

关键词 巷道式堆垛机；PLC定位控制；硬件设计；软件设计

目录

摘要

Abstract

1 绪论-1

1.1 巷道式堆垛机的研究现状-1

1.2 选题背景与意义-1

1.3 本文主要研究内容-2

2 系统的总体设计-3

2.1 PLC控制系统设计的基本原则-3

2.2 控制系统的功能说明-3

2.3 定位控制系统总体设计-3

3 系统的硬件设计-5

3.1巷道式堆垛机的特点及机械结构-5

3.2 PLC的选型-5

3.2.1 PLC机型的选择-5

3.2.2 PLC容量的选择-6

3.3 I/O扩展模块的选取-7

3.4 变频器的选取及速度控制-7

3.5 机械手介绍-10

3.6 堆垛机电机的选取-11

3.7 位置定位原理及元件介绍-12

3.7.1 堆垛机的认址方式及控制原理-12

3.7.2 光电开关的选取、安装方法-13

3.7.3 限位开关的选取与作用-13

3.8 元器件清单-14

3.9 控制系统电气原理图-15

4 系统的软件设计-18

4.1 控制系统流程图-18

4.2 PLC及其扩展模块的I/O分配表-19

4.3 PLC程序设计-20

4.4 编程软件简介-21

4.5 控制系统程序设计-21

5 系统的仿真调试-29

5.1 S7200仿真软件简介-29

5.2 程序仿真调试-29

5.3 实验室仿真-32

结论-33

致谢-34

参考文献-35

附录-36