摘要:自动巡线机器人是一个集环境感知、规划决策、自动行驶等功能于一体的综合系统，它可以用于危险环境下的探测检测、无人环境下的监控、自动化生产线等场合。本课题设计一个具有环境感知和自主行驶功能的移动机器人。巡线机器人采用四轮机械结构，安装在后轮两边的电机作为驱动装置。该机器人以STC89c52单片机作为核心处理器，通过安装在机器人前端及左右两侧的6个RPR220型红外光电传感器实现路径检测，检测信号经电压比较器比较后送给单片机，单片机根据信号的不同利用L293D芯片控制直流减速电机运转，实现循迹行驶功能。在软件编程方面，本设计采用Keil对程序进行编译调试。

关键词 寻迹机器人；单片机；光电传感器；程序编译

目录

摘要

Abstract

1绪论-1

1.1机器人简介-1

1.2 自动巡线机器人发展现状-1

1.3 自动巡线机器人的研究内容-3

1.4 自动巡线机器人的尺寸及场地要求-4

2 自动巡线机器人技术方案选择-5

2.1 机械结构设计方案论证-5

2.2 控制结构设计方案论证-6

2.2.1 主控制器设计方案论证-6

2.2.2 传感器设计方案论证-6

2.2.3 电机方案论证-7

2.2.4 电机驱动方案论证-7

2.2.5 电源方案论证-7

2.2.6 稳压方案论证-8

2.3 最终方案-8

3 自动巡线机器人硬件设计-10

3.1 系统总体介绍-10

3.2 系统机械部分设计-10

3.2.1 小车机械装配图-10

3.2.2 车轮连接方式-10

3.2.3 电机固定方式-11

3.2.4 传感器安装方式-11

3.3 系统电路部分设计-12

3.3.1 单片机电路-13

3.3.2 寻迹电路-14

3.3.3 电机驱动电路-17

3.3.4 电源电路-17

4 自动巡线机器人软件设计-18

4.1软件开发平台-18

4.2流程图设计-19

4.3 黑色轨道检测程序设计-19

4.4 子程序设计-22

5 仿真与调试-24

5.1直走程序的仿真-24

5.2左右转程序仿真-24

5.3左右微转程序仿真-25

致谢-28

参考文献-29

附录-31