摘要:本项目以STM32F103为主控制器，附加电机、电池、传感控制模块等，完成二驱小车自由运动、检测黑白线实现沿轨道自动运行、能够避开障碍物、无线控制等功能，F103的I/O口丰富，使得各个功能模块之间信息交流快捷方便。在机械结构上，我们选购用一个万用轮代替两个前轮的小车，使得小车更为灵敏。研究所用的PWM波产生自单片机并可实现对小车速度的控制，电路驱动采用L298N驱动芯片进行，接管黑白线检测采用三路红外进行，小车测距壁障功能的实现主要依赖于超声波，通过无线控制目标可以实现对小车运动的调控，让小车在遇见障碍物或在小于安全距离时及时调整车辆运行方向或轨迹以更好地规避障碍物。总之，研究采用的软件算法科学、合理、高效，加之采用的硬件设计可靠性较强，确保了在实现本课设基本要求的基础上能实现部分扩展功能。

关键词：STM32单片机，超声波传感器，传感器控制模块，蓝牙控制小车

目录

摘要

Abstract

1 绪论-1

1.1 设计背景-1

1.2设计目的-1

1.3 系统整体设计-1

1.4超声波模块功能框图-2

1.5无线控制模块功能框图-2

1.6电机驱动调速模块-3

2 硬件系统设计-4

2.1 电机模块设计-4

2.2 无线控制接收模块设计-6

2.3 超声波模块设计-7

2.4单片机模块-10

3 系统软件设计-12

3.1 参数设置模块设计-13

3.2 控制模块设计-13

3.3 报警模块设计-14

4 APP软件设计-16

结    论-17

参 考 文 献-18

附    录-19

致    谢-21