摘要：设计了一种基于AVR系列单片机的灭火机器人模型方案的设计。根据老师要求系统以STC89C52单片机为控制核心，探测障碍物并采集信号用的是红外光电开关传感器。火焰的寻找和采集信号用的是红外火焰传感器。驱动电机转动用的是L298驱动芯片，LCD1602液晶显示器用于提供给用户相关参数。 

此整体方案设计是以IC集成电路技术为基本，单片机原理及接口技术为核心，依据各种各样的传感器得到的模拟或者数字（基本上都是模拟信号）信号送给单片机，最后由单片机处理并发出各种指令。

这一设计具有很多优点，例如价格合适，操作上手性强，灭火准确且速度快，调试便捷等。具有较高的使用价值。

关键词：STC89C52单片机；红外光电开关；1602液晶模块；L298

目录

摘要

ABSTRACT

第一章  绪论-1

1.1课题研究背景-1

1.2课题研究的现状-1

1.3课题研究的意义-1

1.4课题主要任务-2

第二章  系统原理和整体方案设计-3

2.1灭火机器人系统的基本原理-3

2.2灭火机器人的总体设计-3

2.3灭火机器人的测量方案-4

2.3.1避障模块的选型-4

2.3.2火焰检测的方案-5

第三章  硬件设计-7

3.1整体控制电路-7

3.1.1电机的控制电路-7

3.1.2灭火驱动的电路-8

3.2避障模块的电路-9

3.3火焰检测电路-10

3.4液晶显示部分-11

3.5电源设计-13

3.6单片机系统-14

第四章  软件设计-16

4.1主程序设计-16

4.2寻火部分设计-17

4.3避障部分设计-17

4.4显示部分设计-18

第五章  系统调试-19

5.1硬件调试-19

5.2软件调试-19

5.3避障的实现-20

5.4寻找火源的实现-20

5.5程序相关运行调试图-21

结束语-23

致  谢-24

参考文献-25

附录A：总体原理图-26

附录B：部分程序源代码-27