手爪平行开闭的机械手.doc

资料分类:工业大学 上传会员:陈燕 更新时间:2019-03-08
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摘要:在当前工业生产技术发展迅猛的趋势下,为了适应不同的工作环境,比如在一些高温高压、粉尘、低温低压、易燃易爆以及强辐射的恶劣环境中,机器人或机械手的出现意义就显得尤为重大。采用机械手来代替人工进行操作,能给工人一个安全的工作环境,以减少环境对工人身体的伤害。还有就是在一些自动化的生产线上,人工操作往往速度慢,而且对工人的劳损比较大,这时候也可以运用机器人机械手来替代人工进行工作,以减少工人的重复劳作,不仅提高了生产效率,而且也保证了产品质量。

目前工业生产中用的大多数是程序可以更改的通用型机械手,这种机械手适用范围广,可以随着不同工作内容改变程序以让它达到其工作要求。方便快捷,通用性极高。

本次设计的机械手选用的驱动方法是气压传动,它的优点是,运行速度快、反应灵敏、动作精准而且阻力损失较小,动力源介质为空气,获取和排放都比较容易,也不容易泄露,不会对工作环境有污染。

本课题所设计机械手为手爪平行开闭型,主要用于工业生产中,自动化生产线的上下料。手爪的开闭、以及手臂的山下移动以及手部的前后移动都依靠SC标准型气缸来完成。手爪采用齿轮齿条传动。系统结构简单,具有两个自由度。

 

关键词:工业生产;机械手;气压传动;通用机械手;SC标准型气缸;自由度

 

目录

摘要

Abstract

1 综述-1

1.1机械手综述-1

1.2机械手的种类以及构成-1

1.2.1机械手的构成-1

1.2.2机械手的种类-3

1.3国际上的发展情况-5

1.4提出此课题的意义以及主要工作内容-6

1.4.1课题的提出-6

1.4.2课题的主要工作内容-7

2.机械手设计要求及自由度的确定-8

2.1机械手自由度的确定-8

3.机械手外形构造的设计-9

3.1机械手手爪的外形构造-9

4.机械手的驱动方案-12

4.1机械手传动方式设计-12

4.2机械手操控方式的设计-12

4.3设计时机械手的一些重要参数-12

4.4机械手主要的技术参数-12

5.手部移动尺寸设计以及校核-14

5.1带动手部平移的气缸尺寸设计与校核-14

5.1.1气缸尺寸校核-14

5.1.2活塞杆的计算-14

5.2齿轮齿条传动计算-15

6.气压传动装置设计-17

6.1气动装置的工作原理-17

结    论-18

参 考 文 献-19

致    谢-20

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最新评论
上传会员 陈燕 对本文的描述:从最初构造单一针对性的专门用于机床的上下送料系统的机械手,到现在工业技术的迅猛进步下研制成功可以独自按程序操控进行反复作业的应用范围更广泛的“程序控制通用机械手”......
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