摘要:随着当代科技水平的发展，扫地机器人的发展也突飞猛进。但在禽畜舍内，大部分管理员仍然通过传统的人工清洁方式进行室内地面除尘，或者依据大型设备如室内电离方式除尘。这些方式不但费时还费力同时还伴有很大的噪声，效率低。

基于上述问题，本文设计了禽蓄舍扫地机器人的整体结构和布局。本设计在传统室内扫地机器人的基础上，经过发展与创新，利用电机旋转带动驱动轮，给禽畜舍扫地机器人行走提供动力，机器人的行为动作被控制系统控制，从而实现自主清扫，自动避障。

本设计能够完成360°无死角的清扫任务，同时通过多种传感器系统的配合使其具有主动避障的功能，通过对该机器人进行路径规划，从而优化扫地机器人的清扫能力，且没有重复的工作路线，保证其工作的合理性与高效性。本设计代替了人力，缓解了劳动力，节约时间，同时还能提高效率。

关键词：扫地机器人；禽蓄舍；差速转弯；避障

目录

摘要

Abstract

1前言-1

1.1扫地机器人发展情况-1

1.1.1国内发展情况-1

1.1.2国外发展情况-3

1.2设计目的与意义-5

1.3设计的重点与难点-5

2扫地机器人的结构组成和工作原理-6

2.1扫地机器人的结构组成-6

2.2扫地机器人的工作原理-6

3传动计算-8

3.1驱动电机的选择-8

3.2齿轮的计算-8

3.3毛刷电机的选择-12

3.4扫地机器人电池的选用-12

3.5齿轮强度校核-13

4硬件控制部分设计-16

4.1驱动电机控制系统设计-16

4.1.1电机差速程序设计-16

4.1.1电机正反传设计-21

4.1.2电机反馈设计-21

4.2避障处理-21

5扫地机器人三维建模-23

5.1驱动轮-23

5.2扫地毛刷-23

5.3禽蓄舍扫地机器人整体-24

5.4设计小结-24

结    论-26

参 考 文 献-27

致    谢-28