摘要：并联机器人具有无累计误差，精度较高、驱动装置可置于定平台上或接近定平台的位置，运动部分重量轻，速度高，动态响应好、结构紧凑，刚度高，承载能力大、完全对称的并联机构具有较好的各向同性等特点并联机器人在需要高刚度、高精度或者大载荷而无须很大工作空间的领域内得到了广泛应用。当前对于三自由度DELTA并联机器人的研究成果比较少，目前还处在摸索过程中。

对三自由度DELTA并联机器人的研究以机械结构、运动学反解、伺服电机自动控制、电气线路等几大部分构成。本文主要对运动学反解和电气线路设计两大部分进行研究，利用AUTOCAD软件对电气主线路进行设计并对低压电器设备进行选型，通过对扭矩的计算合理地对电机进行选择，通过控制轴数对运动控制卡进行选型，根据控制设备连接示意图完成控制线路的连接。在所有线路正确连接后，能够保证并联机器人在操作空间里平动，各保护装置能紧急停止设备的非正常运转、保护设备与用户的人生安全。

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关键词:机器人;三自由度;运动学反解;电气线路设计

目录

摘要

Abstract

第一章 绪论-1

1.1课题研究的背景和意义-1

1.2 DELTA机器人综述-1

1.2.1 DELTA机器人的概念及其优点-1

1.2.2当今中国DELTA机器人发展的现状与前景-2

1.3论文的研究内容-3

第二章 运动学分析-4

2.1 DELTA机器人的机械结构简介-4

2.2 DELTA机器人的坐标系的建立-4

2.3 DELTA机器人的机械构造和理论证明-5

2.4由DELTA机器人的位置反解转动角度-6

2.4.1所知条件与欲求参数-6

2.4.2 B1、B2、B3坐标的求解-6

2.4.3 P1、P2、P3坐标的求解-6

2.4.4 E1、E2、E3坐标的求解-7

2.4.5 DELTA机器人的三个电机的转动角度θ1、θ2、θ3的求解-7

第三章  线路设计与硬件选型-9

3.1 设计线路功能需求分析-9

3.2电气线路设计与低压设备选型-9

3.2.1 电气线路设计-9

3.2.2 低压设备选型-10

3.3控制线路设计与设备选型-12

3.3.1 控制线路设备选型-12

3.3.2 控制线路设计-12

第四章 控制线路的安装-13

5.1 编码器与伺服驱动器的连接-13

5.2 伺服电机与伺服驱动器的连接-13

5.3 运动控制器与计算机的连接-14

5.4 运动控制器与端子板的连接-14

5.5 端子板电源连接图-15

第五章  总结与展望-16

5.1设计总结-16

5.2工作展望-16

致  谢-18

参考文献-19