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摘要:船舶及海洋设备在海洋环境中,受到波浪载荷的作用会产生各种复杂的运动,其中横摇、纵摇和垂荡运动对海洋设备的影响最大,本文针对此情况设计了一种可对横摇、纵摇和垂荡运动进行补偿的运动平台,通过液压缸的移动进行运动补偿,使平台上的物体保持稳定,以提高海洋作业的效率与可靠性。本文在调研的基础上完成三个自由度的分解,类比法完成了运动补偿平台的结构设计,完成三维造型及装配,通过计算说明运动平台可对目标自由度进行补偿,并进行动画演示,验证了该补偿方案的可行性。
关键词:三自由度并联机构;构型综合;补偿平台
目录 摘要 ABSTRACT 第一章 绪 论-1 1.1课题研究背景-1 1.2波浪补偿技术的分类-1 1.3本章小结-2 第二章 并联机构概述-3 2.1三自由度并联机构构型-3 2.2自由度计算及结构方案确定-3 2.3本章小结-5 第三章 运动补偿平台设计-6 3.1运动补偿系统简介-6 3.2机械结构设计-6 3.2.1上、下平台的设计-7 3.2.2上、下平台连接铰接的设计-8 3.2.3液压缸的设计-9 3.3本章小结-14 第四章 运动学分析-15 4.1旋转矩阵建立-15 4.2位姿分析-16 4.3本章小结-17 第五章 CAD和Solidworks绘图简介-19 5.1参数化设计思想-19 5.2部分零件及装配体三维建模-19 5.2.1铰接座建模-19 5.2.2液压缸顶杆建模-20 5.2.3液压缸缸套建模-20 5.2.4运动补偿平台装配-21 5.3动画文件的创建-22 5.4本章小结-23 第六章 设计总结-24 参考文献-25 致 谢-27 |