摘要:机械手的发展已经经过了许多年，机械手的精度和能力也得到了很大的提高。它能够帮助人类做一些危险的事情，能够提高工厂的生产效率。本篇论文则注重对机械手的改进，改变了关节的回转方向，并且简化了机械手臂，使用工字钢结构，适当的降低了机械手臂的尺寸，腕部则直接使用气缸代替，实现机械手的上下移动。驱动装置则是选用特定的伺服电机，既能精度的要求，又能降低驱动装置方面的成本。这样的简化更合理可行，更适合对机械手的推广与发展。

关键词  机械手;  气缸;  轴承

目录

摘要

Abstract

1 绪论-1

  1.1 本课题的研究意义-1

  1.2 机械手的研究现状-1

1.2.1机械手的结构组成-2

1.2.2机械手的发展趋势-3

  1.3 本课题的主要研究内容-3

2 上下料机械手装置总体方案的设计与分析-4

  2.1 上下料零件的型号-4

  2.2机械手的设计方案-4

  2.3 机械手的总体结构分析-5

2.3.1 机械手的结构特点的分析-5

2.3.2 机械手的工作原理的分析-7

  2.4 本章小结-7

3机械手手部的设计-8

  3.1 机械手手指设计-8

  3.2 设计手指构件时应当关注的问题-8

  3.3手指的夹紧力计算-8

  3.4气缸的设计-10

4移动关节设计-11

  4.1对比驱动方式-11

  4.2气缸的设计-11

5 机械手小臂的设计-13

  5.1 设计时应当注意的问题-13

  5.2小臂结构设计-13

  5.3轴的设计以及计算-14

  5.4轴承选择-15

  5.5轴承的校核-15

  5.6驱动设计-16

6机械手大臂及机身的设计-18

  6.1大臂的结构设计-18

  6.2轴的设计以及计算-19

  6.3轴承的选定与校核-19

  6.4轴承的摩擦力矩计算-20

  6.5电机的选择-20

  6.6机身的设计-21

结论-22

致谢-23

参考文献-24