需要金币:2000 个金币 | 资料包括:完整论文 | ||
转换比率:金额 X 10=金币数量, 例100元=1000金币 | 论文字数:11736 | ||
折扣与优惠:团购最低可5折优惠 - 了解详情 | 论文格式:Word格式(*.doc) |
摘要:机械手爪是能够达到人体某些生理结构特定的效果和能力,利用已设计好的代码捕捉、改变物件的位置或使用器具的智能化的装置。机械手的非生命体的特性,使它能够帮助人类从一些特殊行业里解放出来,例如能在危险爆炸环境下操作以保护其他生命免受伤害,在化工行业里,使人免受空气里有毒化合物的威胁。这不仅解放了劳动力,凭借高度的智能化和集成化,还使工作的效率大大增加。因此在重金属行业、化工行业、航空航天、原子能,自动化生产等领域,在现代日益严峻的反恐领域,而在排爆的过程中,机械手也有广泛的应用,从而大大的保护了人员的安全和降低了社会财产的损失。 排爆机器人的机械手爪主要由手爪和运动机构,以及传动系统组成。手爪是用来抓起目标物件的部件,根据被抓持物体的形状大小、尺寸范围、重量大小、材料种类和作业要求从而有多种机械结构形式,如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构,对手部完成各种回转(摆动)、俯仰,移动或者复杂运动轨迹来实现规定的目标行动,改变目标物体的位置和状态,达到要求的状态和目标。
关键词 机械手爪;夹持型;回转;传动机构
目录 摘要 Abstract 1绪论-1 1.1 研究背景和意义-1 1.2 机械手的种类-1 1.3 机器人发展历史的简介-2 1.4 国内的发展现状-3 1.5 发展与展望-4 2 整体研究和设计方案-5 2.1 设计二自由度排爆机器人机械手爪-5 2.1.1 主要参数要求-5 2.2机械手爪的工作原理和系统组成-6 2.3手部设计方案(执行机构)-7 2.3.1方案选择-8 2.4传动方式的分析-9 2.4.1 各个连接传动的分析-10 2.5 如何选择何种形式的驱动-11 2.5.1液体压力驱动源系统的特征-11 2.5.2 气态驱动源系统的特性-11 2.5.3 电驱动源系统的特性-11 3机械手主要部分的结构设计-14 3.1电驱动机型的选择-14 3.2蜗轮蜗杆和齿轮的构造方案-17 3.3机械手结构设计-20 3.4旋转机制的方案-21 3.4.1 轴的校核及计算-21 结论-24 致谢-25 参考文献-26 |