摘要:随着科技日益发展，人们发明了各种机械来取代劳动力，机械手是最早出现的一种机器人，它是一种通过抓取和移动工件或者工具来实现生产的自动化机械。机械手的出现，大大提高了生产的效率，减轻了劳动力，但是还是会存在不足之处，比如说机械手上、下料还是需要人工去添加或者是取下，这样在一定程度上也可以说并没有完全解放劳动力，因此，为了解决呈现出来的问题，这篇论文会设计出可伸缩臂式进行上料的机械手。这样就可以实现自动上料，并且可以进行重复动作。

这篇论文完成了伸缩臂上料机械手的结构的设计。机械设计可以通过对力的分解进行计算，进而对其结构进行分析；伸缩臂上下料机械手的设计，在一定程度上取代了劳动力，提高了生产的效率。

关键词  机械手；伸缩臂；上料

目录

摘要

Abstract

1 绪论-1

1.1机械手概述-1

1.1.1机械手基本介绍-1

1.1.2机械手的特点-1

1.1.3机械手的应用状况-1

1.1.4机械手的应用技术-1

1.2机械手的组成及分类-1

1.2.1机械手的组成-1

1.2.2机械手的分类-2

2 可伸缩上料机械手的设计概况-4

2.1机械手的用途-4

2.2重要参数的规格-4

2.3研究路线-4

2.4机械手总体结构概述-5

2.4.1机械手的工作原理-5

3 手部-7

3.1夹钳式手部设计-7

3.2吸附式手部设计-13

4 腕部-16

4.1腕部设计的要求-16

4.2腕部回转力矩计算-16

4.2.1腕部转动所需要的驱动力矩-16

4.2.2回转油缸的驱动力矩计算-19

4.2.3齿条活塞缸用来驱动齿轮的驱动力矩运算-19

5 臂部和机身-20

5.1臂部设计的要求-20

5.2臂部设计-22

5.2.1伸缩油缸设计-22

5.2.2俯仰摆动油缸的设计-30

5.2.3臂部回转油缸的设计-32

6 驱动系统-36

6.1驱动系统的选择-36

6.1.1各类驱动系统的特点-36

6.1.2驱动系统的选择原则-36

6.2液压传动与控制系统设计-36

6.2.1液压系统的工况图-36

6.2.2液压系统的确定-37

6.2.3液压元件的计算和选择-39

6.2.4验算液压系统性能-40

结论-41

致谢-42

参考文献-43