需要金币:2000 个金币 | 资料包括:完整论文 | ||
转换比率:金额 X 10=金币数量, 例100元=1000金币 | 论文字数:17894 | ||
折扣与优惠:团购最低可5折优惠 - 了解详情 | 论文格式:Word格式(*.doc) |
摘要:随着现代旅游业的发展,人们欣赏风景的方式也越来越多。对于景点较大的风景区缆车无疑是旅游者在旅游观光时的最佳选择,但是缆车多修于群山之间,绳索的检查、保养、维修成了旅游景点安全部门的难题。由于绳索所处位置检修困难,故而本文设计了一可在无障碍的绳索或是光杆上爬行的小车。此项设计对实现危险地方的检修有重大的现实意义。该设计的爬绳遥控小车主要是由2组机械滚轮,每组一个稳定轮和一个驱动机械轮、电机、减速器、单片机控制系统组成。通过调节两个稳定轮上弹簧的预紧力来实现机械滚轮对绳索的抓紧,然后电动机通过减速机构把运动传递到驱动轮,由于摩擦力的作用,使小车延绳爬行。该爬绳爬杆遥控小车只需一个驱动源,就能使整个小车运动,结构十分简单。通过更换滚轮可以攀爬不同直径的绳索,也可由于弹簧的缓冲作用攀爬连续变化的直径的绳索,可以广泛的用于各种高空作业。
关键词: 爬绳机器人;夹紧;爬行;变直径绳
目录 摘要 Abstract 1 绪论-1 1.1 研究目的-1 1.2 国内外研究现状-1 1.3 研究内容-2 1.4 设计要求-2 2 小车整体设计方案-3 2.1 机械系统设计方案选择-3 2.2 控制系统设计方案-4 2.3 总体设计-5 3 机械结构设计-6 3.1 小车总体方案设计-6 3.2 减速机构设计-6 3.2.1 传动部件的选择-6 3.2.2 蜗杆传动的设计-7 3.3 主动轴的设计-10 3.4 夹紧机构的设计-12 3.5 小车箱体的设计-14 4 控制系统设计-17 4.1 元件的选择-17 4.1.1 单片机选型-17 4.1.2 电机的选择-18 4.1.3 电机驱动选择-22 4.2 硬件电路的设计-25 4.2.1 单片机最小系统-25 4.2.2 电机驱动模块设计-26 4.2.3 遥控器与带解码的接收模块-28 4.2.4 USB下载与供电模块-29 5 控制系统程序的设计-32 5.1 程序开发硬件配置-32 5.2 程序开发软件配置-32 5.3 程序设计流程图-32 5.3.1 初始化子程序流程图-32 5.3.2 按键检测子程序流程图-33 5.3.3 电机转动子程序流程图-33 5.3.4 总体程序流程图-35 5.4 程序的编写-36 结论-37 致谢-38 参考文献-39 附录-40 附录1-40 |