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摘要:随着社会的发展,越来越多的机器人替代了人力劳动。利用人力对高空幕墙的玻璃进行清洗十分不便,为此玻璃自动清洁机器人应运而生。将会替代人力进行玻璃的自动清洗,势必会产生相当大的经济效益和社会效益。 本次设计中的玻璃清洁机器人,为了完成玻璃的自动清洗,主要包括机械结构和控制系统两个部分。机械结构部分包括玻璃自动清洁机器人的吸附机构,清洗机构,以及移动机构。通过吸附机构实现机器人在壁面垂直工作,清洗机构来进行玻璃的清洗,移动机构来实现机器人的移动。控制部分包括气压传动系统以及可编程逻辑控制器(PLC)的控制系统。通过可编程逻辑控制器来控制气压系统中电磁阀的工作状态,以此来实现气压的动力传导,推动气缸来实现具体的运动轨迹。
关键词 玻璃清洁;机器人;气压传动;PLC
目录 摘要 Abstract 1 绪论-1 1.1 课题背景及意义-1 1.2 国内外玻璃清洁机器人现状-1 1.2.1 国外玻璃清洁机器人现状-1 1.2.2 国内玻璃清洁机器人现状-3 1.3 各种玻璃清洁机器人的性能比较与分析-4 1.4 本文主要研究内容-4 2玻璃自动清洁机器人的机械结构-5 2.1 玻璃自动清洁机器人的总体方案-5 2.2 玻璃自动清洁机器人的吸附机构-5 2.2.1吸盘介绍-5 2.2.2真空发生器-7 2.2.3受力分析-7 2.2 玻璃自动清洁机器人的清洗机构-10 2.2.1清洗机构滚刷的选择-10 2.2.2清洗机构传动方案的选择-11 2.2.2清洗机构电机的选择-12 2.2.3清洗机构水源的选择-13 2.3 玻璃自动清洁机器人的移动机构-14 2.3.1玻璃自动清洁机器人向右移动情况分析-14 2.3.2玻璃自动清扫机器人向下移动情况分析-16 2.3.3玻璃自动清扫机器人向左移动情况分析-17 2.3.4玻璃自动清洁机器人总体移动情况分析-18 3 玻璃自动清洁机器人的气压系统-21 3.1气压缸的选型-22 3.2气压泵的选型-22 3.3 单向节流阀-23 3.4电磁阀的选型-24 3.5行程开关的选型-24 4 玻璃自动清洁机器人的控制系统-25 4.1 PLC简介-25 4.2 PLC选型-25 4.3 PLC的接线图-26 4.4 PLC的梯形图-29 总结-31 致谢-32 参考文献-33 |