摘要:智能小车是移动式机器人的重要组成部分，非常适合在我们无法工作的场所中工作，这种技术可以应用于无人驾驶的汽车，自动化生产线仓库，服务性质的机器人，航空等领域。作为20世纪自动化领域非常伟大的成就，机器人已经和人类社会的生活、生产非常的紧密的结合在一起。所以使智能小车工作在正常的状态，就要进一步研究和完善其速度和方向的控制是非常重要的也是必要的。本设计通过实时检测各个模块传感器的输入信号，利用红外对管检测黑线实现寻迹,通过光电传感器实现避障，采用存储空间较大的STC89C52作为主控制芯片，小车电机驱动采用L298N芯片，根据内置的程序分别控制小车左右两个直流电机运转，实现小车自动识别路线，能较有效的控制其在碰上障碍物时能转弯角度及寻迹行驶。且添加警报模块，实现对小车报警设计。本设计结构简单，较容易实现，在一定程度上体现了智能化的科技。

关键词  智能小车；红外传感器；单片机；L298N；PWM调速

目录

摘要

Abstract

1 绪论-1

1.1  设计的根据与意义-1

1.2  国内外同类设计的概略综述-1

1.3  课题设计的内容-2

2 系统总体计划设计-4

2.1  系统任务描绘-4

2.2  控制系统请求-4

2.3  计划设计与论证-4

2.3.1  小车车体选择-4

2.3.2  主控制器选择-4

2.3.3  避障模块选择-5

2.3.4  循迹模块选择-5

2.3.5  电机驱动选择-6

2.3.6  稳压电源选择-6

2.3.7  智能小车最终计划-6

2.4  系统总体设计-7

2.4.1  系统组成-7

2.4.2  系统工作原理-7

2.5  本章小结-8

3 硬件设计-9

3.1  主控电路设计-9

3.1.1  STC89C52单片机硬件结构介绍-9

3.2  最小应用系统设计-11

3.2.1  时钟电路-11

3.2.2  复位电路-12

3.3  电机驱动电路的设计-13

3.3.1  智能小车驱动电机的需求-13

3.3.2  直流电机PWM调速原理-13

3.3.3  PWM信号的产生-14

3.3.4  L298N电机驱动原理-14

3.4  循迹模块的设计-18

3.5  避障模块的设计-19

3.6  警报模块的设计-20

3.7  稳压电源电路设计-21

3.8  整体电路图-22

3.9  本章小结-22

4 小车系统软件设计-23

4.1  系统控制流程-23

4.2  电机的控制-24

4.3  PWM波的输出-25

4.4  循迹模块算法设计及程序-26

4.4.1  循迹的算法设计-26

4.4.2  循迹程序框图及程序-26

4.5  避障模块算法设计及程序-28

4.5.1  避障程序算法设计-28

4.5.2  避障程序框图-28

5 小车车体样式-31

5.1  底盘与轮子样式-31

结论-32

致　谢-33

参考文献-34