摘要:如今社会中老龄化以及灾难的发生，愈来愈多的人在生活中出现行动不便的麻烦，而这些人则需要轮椅车的帮助来进行日常生活。但是，平日里我们看到的轮椅有很大的局限性，它们在遇到高地势以及楼梯等无法逾越的物体时功能便会大打折扣，令乘坐者无法继续前行。在这样的大环境下，这篇文章提及了这样一种轮椅，它无论在地面上还是在有阻碍的情况下都可以使用，并且说明了具体方案的策划以及控制系统的策划。

本篇文章在斟酌中外自动爬楼梯轮椅和有关记载，经过多方面的对比，设计出一种驱动为建立在行星轮基础上的自动上楼梯轮椅，而且细致说明了其。由于本篇文章中所提及的产品是采用两驱方法，即双电机同步控制两个轮子由两个电机带动，所以本文阐述了这种方法的一种：选取主动和从动控制，但这种控制系统伴随着问题，针对此问题，采用了带速度负反馈的PID算法。选取控制器必须考虑到其外围电路和程序的简单化，所以选取控制器的时候，我选择C8051F020。

关键词: 爬楼梯轮椅；行星轮；双电机同步控制

目录

摘要

Abstract

1  绪论-1

1.1课题研讨原因和含义-1

1.1.1课题研讨的原因-1

1.1.2课题研讨的含义-1

1.2 如今国内外研讨情况-1

1.3 如今研讨中所存在疑问-1

2 体系方案规划-3

2.1体系方案必定-3

2.2智能电动越障爬楼轮椅体系构成-3

2.2.1底盘体系-4

2.2.2座椅姿态调整体系-6

2.2.3驱动操控体系-6

2.3电机的挑选-7

3 轮椅驱动模块规划-9

3.1电机作业原理-9

3.3操控基地C8051FO20-11

3.3.1 C8051FO20概述-11

3.3.2首要功能参数 -12

3.4电机转速操控-12

3.4.1电机转速操控原理-12

3.4.2电机转速操控方案-13

3.5电机驱动电路-13

4 体系操控方案规划-16

4.1分配杆规划-16

4.2双电机同步操控方案-18

4.2.1并行操控-18

4.2.2主从操控-18

5 轮椅车操控算法规划-19

6 轮椅车操控模块的数学模型-21

6.1体系作业方框图-21

6.2体系作业原理-21

6.3建立数学模型-21

结论-27

致谢-28

参考文献-29

附录-30