摘要:智能化机器人是当今科研领域研究的热点课题，而机器人在实际应用方向的发展更具有其重要的现实意义与长远的研发价值。为了实现机器人的送药、查房、呼叫、搬运等功能，以Arduino Mega2560 作为主控制处理器，增加了无半径零度转弯、万向机械手、灰度巡线路径选择与LCD液晶显示、电机驱动、传感器等技术，并对其软硬件实现进行了一定的描述。该医疗与服务机器人在服务等领域具有较大的应用价值和较好的市场前景，同时，指出了其优缺点，便于以后医疗与服务机器人的改进和创新。

关键词:医疗服务机器人；Arduino；电机驱动;传感器

目录

摘要

Abstract

第一章 绪论-2

1.1 选题背景和依据-2

1.2 文献综述-2

1.3 主要工作内容-3

第二章 医疗与服务机器人的方案设计-4

2.1 需求分析-4

2.2 机器人的结构-4

2.2.1 硬件系统设计-4

2.2.2 轮式转弯和万向机械臂-5

2.3 传感器的选择-6

2.4 控制系统-6

2.5 人机交互模块-7

2.6本章小结-7

第三章 机器人驱动控制系统设计-8

3.1 控制系统硬件设计-8

3.1.1 主控制器模块-8

3.1.2 电机驱动模块-9

3.1.3 显示模块-10

3.2 控制系统软件设计-11

3.2.1 总体设计-11

3.2.2 主控软件设计-12

3.2.3 LCD模块设计-15

3.3 本章小结-15

第四章 算法设计-16

4.1 路径规划算法-16

4.2 巡线控制算法-17

4.3 关键程序设计和实现-18

4.3.1 定义端口-18

4.3.2 轮式转弯功能-19

4.3.3 巡线控制程序设计-20

4.3.4 马达程序设计-31

4.3.5 液晶显示屏-32

4.4 本章小结-32

第五章 总结与展望-33

5.1 总结-33

5.2 展望-33

参考文献-34

致谢-35