摘要:21世纪后中国电子科技技术发展迅速，自动化技术与电子技术已经在现代工业生产中得到了广泛的运用，为企业带来了丰厚的利润。从而使得工业机械手得到了广泛的使用，提高了工作效率使企业的利润提高到了最大化。工业机械手是能够模仿人手部的动作机器，在工业领域中尤其受到利用如冶金行业使用的大型横走式机械手、汽车制造中使用的助力机械手等等。

　　　本文主要介绍的是机械手在卧式车床自动上料工作控制部分的设计。上料机械手采用了液压传动控制，PLC系统控制使得机械手运动平稳，结构简单，控制方便。本文介绍了机械手的历史以及发展情形，计算出来液压上料机械手的主要性能参数并绘制了重要的图纸。同时对机械手控制部分设计的进行详细书写。

关键词：液压  PLC  机械手

ABSTRACT:Twenty-first Century，The development of Electronic Science and technology of China quickly，Automation technology and electronic technology has been widely used in modern industrial production，Bring rich profit for the enterprise。So the industry manipulator has been widely used，Improve work efficiency to enable enterprises to maximize profits。Industrial robot is able to mimic the movements of the machine hand，Especially in the industrial field by using as a large cross used in metallurgy industry walking vehicle manufacturing manipulator, the power mechanical hand and so on。

　　　This paper introduces the mechanical hand in horizontal lathe automatic feeding control part of the design work，Feeding manipulator adopts hydraulic transmission and control,，PLC control system make the mechanical hand movements smooth, simple structure, convenient control。This paper describes the use of mechanical hand，the manipulator of main performance parameters of hydraulic。At the same time to manipulator control design detail in writing。

Keywords: hydraulic pressure；PLC；manipulator

通过本次液压上料机械手的毕业设计，使得我在机械手方面了解了很多的知识和机械手发展的历史。让我知道了国内外机械手之间的差距。通过这次液压上料机械手控制的设计，让我在机械手PLC、液压方面有了很多的了解。掌握了很多的机械手控制方面的基础，加深了对大学期间所学专业知识的巩固，为以后的工作以及学习创造了一定基础。这次设计我们只设计了液压机械手的上料程序，没有去设计下料的程序，其实上下料没有很多的区别，设计有很多的相似之处。本次设计的上料机械手只是简单轻型的机械手，这样的机械手结构简单，元件标准很适合企业工厂里面卧式车床的上料工作。采用液压传动，液压出力大，臂力可达1000N以上，且可用电液伺服机构，实现连续控制，使机械手用途更广，定位精度一般非常高，在1mm内。本次设计由于经验的不足还有很多设计的缺陷如对液压缸运动速度精度的控制，还可以设计一个手动控制的PLC系统，这样工人控制机械手上料会更加的灵活。