仿人形机器人总体及腰腿部结构虚拟装配与运动仿真.docx

资料分类:机械工程 上传会员:蓝色花瓣 更新时间:2021-01-16
需要金币2000 个金币 资料包括:完整论文 下载论文
转换比率:金额 X 10=金币数量, 例100元=1000金币 论文字数:11418
折扣与优惠:团购最低可5折优惠 - 了解详情 论文格式:Word格式(*.doc)

摘要:鉴于仿人形机器人与人类具有许多相似的特征,且具有更好的适应性,可以协助人类在一些复杂环境下完成作业,极大提高工作效率,因此成为国内外研究学者广泛关注的课题,此外,近年来,仿人形机器人在医疗、航天、军事等领域都得到了广泛应用。本课题借助三维设计软件Creo完成仿人形机器人手臂、肩膀、腰、腿等关节的设计,进行虚拟装配同时完成运动仿真。

首先对仿人形机器人运动进行分析建模,实现行走运动和手臂摆动至少需要具备9个自由度,包括肩、肘、腕、腰、膝、踝等关节。其次完成零部件的三维造型并进行虚拟装配及约束分析,保证可以实现后续的仿真运动。最后在Creo中完成运动仿真,该机器人采用伺服电机带动齿轮传动实现各连接处的运动,分析实现各部位目标运动需要抬起的高度,并计算出电机需要转动的角度和速度。

运动仿真结果表明,仿人形机器人的运动切实可行,为深入研究提供重要的理论支持。

 

关键词:仿人形机器人;虚拟装配;运动仿真

 

目录

摘要

ABSTRACT

第一章  绪  论-1

1.1仿人形机器人概述-1

1.2国内外研究进展-2

1.3本课题研究内容-4

第二章 仿人形机器人零部件设计-6

2.1引言-6

2.2电机的选择-7

2.2轴类零件设计-7

2.3齿轮类零件设计-9

第三章 仿人形机器人的三维造型-12

3.1 Creo基本功能-12

3.1.1 Creo功能模块简介-12

3.1.2 Creo参数化设计-13

3.2 基于Creo的仿人形机器人三维造型-13

3.2.1 建模分析-13

3.2.2 建模方法-13

3.3 仿人形机器人虚拟装配-15

3.3.1 装配分析-15

3.3.2 装配方法与干涉检验-15

3.4 干涉分析-17

3.5 本章小结-18

第四章 仿人型机器人的运动仿真-19

4.1引言-19

4.2仿人形机器人各关节的运动设定-19

4.3轨迹曲线分析-21

第五章 总结-25

参考文献-26

致  谢-28

相关论文资料:
最新评论
上传会员 蓝色花瓣 对本文的描述:课题运用机械设计和机械原理知识,对仿人型机器人总体及腰腿部结构进行总体方案设计,基于Cero三维实体建模软件,对仿人型机器人结构进行虚拟装配与运动仿真,着重于手臂各关节......
发表评论 (我们特别支持正能量传递,您的参与就是我们最好的动力)
注册会员后发表精彩评论奖励积分,积分可以换金币,用于下载需要金币的原创资料。
您的昵称: 验证码: