多足行走式爬壁机器人机构设计.rar

资料分类:机械工程 上传会员:lovefish 更新时间:2015-03-08
需要金币1000 个金币 资料包括:完整论文 下载论文
转换比率:金额 X 10=金币数量, 例100元=1000金币 论文字数:12868
折扣与优惠:团购最低可5折优惠 - 了解详情 论文格式:Word格式(*.doc)

摘 要:爬壁机器人是移动机器人领域的一个重要分支,它把地面移动机器人技术与吸附技术有机结合起来,可在垂直壁面上附着爬行,并能携带工具完成一定的作业任务,大大扩展了机器人的应用范围。作为在恶劣、危险、极限等情况下进行高空极限作业的一种自动机械装置,爬壁机器人如今越来越受到人们的重视。为使其尽快完善,对壁面移动机器人的研究已成为机器人技术发展的热点之一。为适应各种形状的壁面,而且能够跨越障碍物,多足行走式的爬壁机器人有着较好的应用前景。

课题主要设计要求:对多足行走式爬壁机器人的机构进行研究,主要内容包括:1.广泛查阅资料,分析爬壁行走机器人的设计需求与难点,提出总体方案;2.设计机构方案;3.进行初步的机构运动学分析仿真;4.具体机构(关键部件)的设计。

本次设计,在详细介绍了国内外爬壁机器人研究现状的基础上,完成六足式爬壁机器人总体的方案,包括机器人的总体设计、机械本体、吸附结构、移动结构的设计。介绍了机构的构型及结构特点,该机构具有越障能力强、跨度范围大、自由度多等特点。设计了机器人的气动系统方案、机械传动系统方案。

关键词:爬壁机器人;多足式;机构

 

目录

摘要

ABSTRACT

第1章 绪论- 1

1.1引言-. 1

1.2论文研究的背景和意义-. .1

1.3爬壁机器人国内外研究状况-. 2

1.4爬壁机器人的关键技术和发展趋势  .6

1.5本课题研究内容. .  .8

第2章 六足式爬壁机器人系统总体方案设计. .9

2.1爬壁机器人的步态规划- 9

2.2吸附方式-  .9

2.3移动方式- .10

2.4驱动方式- .11

2.5周边装置方案- 12

第3章 具体机构设计及选型- 15

3.1吸附方式具体设计- 15

3.2移动方式具体设计- 23

第4章 结论与展望- .29

4.1结论-  .29

4.2不足之处及未来展望-. .29

参考文献-  .31

致  谢-  33

相关论文资料:
最新评论
上传会员 lovefish 对本文的描述:目前国内外使用的主要方法有两种:一种是靠升降平台或吊蓝搭载清洁工进行玻璃窗和壁面的人工清洗;另一种是用安装在楼顶的轨道及索吊系统将擦窗机对准窗户自动擦洗。采用第二......
发表评论 (我们特别支持正能量传递,您的参与就是我们最好的动力)
注册会员后发表精彩评论奖励积分,积分可以换金币,用于下载需要金币的原创资料。
您的昵称: 验证码: