摘要:工业机器人是最典型的机电一体化装备，技术附加值很高，应用范围最广。工业机器人产业是一个快速成长中的新兴产业，将对未来生产和社会发展起越来越重要的作用。国外专家预测，机器人产业是继汽车，计算机之后出现的新的大型高技术产业。工业机器人在许多生产领域的使用实践证明，不仅可提高产品的质量与产量，而且对保障人身安全，改善劳动环境，减轻劳动强度，提高劳动生产率，节约原材料消耗以及降低生产成本，有着十分重要的意义。

机器人技术的发展，它应该说是一个科学技术发展共同的一个综合性的结果，也同时，为社会经济发展产生了一个重大影响的一门科学技术，它的发展归功于在第二次世界大战中，各国加强了经济的投入，就加强了本国的经济的发展。另一方面它也是生产力发展的需求的必然结果，也是人类自身发展的必然结果，那么人类的发展随着人们这种社会发展的情况，人们越来越不断探讨自然过程中，在改造自然过程中，认识自然过程中，实现人们对不可达世界的认识和改造，这也是人们在科技发展过程中的一个客观需要。

机器人控制系统是机器人的大脑，是决定机器人功能和性能的主要因素。工业机器人控制技术的主要任务就是控制工业机器人在工作空间中的运动位置、姿态和轨迹、操作顺序及动作的时间等。具有编程简单、软件菜单操作、友好的人机交互界面、在线操作提示和使用方便等特点。

关键词：自动上料，磨床，数控，单片机

目录

摘要

ABSTRACT

第1章 绪论-1

1.1工业机器人简介-1

1.1.1.由来-1

1.1.2.特点-1

1.1.3.构造与分类-2

1.1.4.应用-3

1.1.5.中国的工业机器人-3

1.2.毕业设计预期目标-4

1.3.课题简介-4

1.4 .M160Y型工业机器人技术性能指标-5

第2章 传动方案设计与比较-6

2.1 方案比较-6

2.2-M160L型机器人主要结构-7

2.2.1-操作机运动简图-7

2.2.2-小车机构-7

2.2.3-总体结构-8

第3章 各部件计算-9

3.1. 滚珠丝杠的传动设计-9

3.1.1-肘部滚珠丝杠设计-9

3.1.2丝杠的使用注意事项-14

3.1.3-丝杠的注意事项-15

3.2减速器传动比计算-15

3.2.1肘部齿轮传动比计算-15

3.2.2 肩部齿轮传动比计算-16

3.3-肘部步进电机的选型计算-16

3.3.1-初选步进电机-16

3.3.1.1-计算步进电机负载转矩-16

3.3.1.2-估算步进电机启动转矩-17

3.3.1.3-计算最大静转矩-17

3.3.1.3-计算步进电机运行频率和最高启动频率-17

3.3.1.4-初选步进电机型号-17

3.3.2- 校核步进电机转矩-17

3.3.2.1-等效转矩惯量计算-17

3.3.2.2-电机转矩计算-18

3.3.3 肩部步进电机的选型计算-19

3.4 丝杠的强度校核和扭转固有频率验算-21

3.4.1肘部丝杠的强度，扭转振动的固有频率验算-21

3.4.1.1 丝杠的强度校核-21

3.4.1.2-弯扭强度校核-22

3.4.1.3-抗拉应力校核-22

3.4.1.4-丝杠的扭转振动的固有频率验算-23

3.4.2 丝杠的强度校核-23

3.4.2.1-丝杠受力分析-23

3.4.2.2-强度校核-24

3.4.2.2-丝杠的扭转振动的固有频率验算-24

参考文献-26

致谢-27